[發明專利]一種基于網絡擁堵模型的多AGV全局規劃方法

在審

• 申請號: 202110379885.0
• 申請日: 2021-04-08
• 公開（公告）號: CN113516429A
• 公開（公告）日: 2021-10-19
• 發明（設計）人: 謝巍;周雅靜;楊啟帆;廉胤東;錢文軒;林丹淇;張宜旭;林健峰
• 申請（專利權）人: 華南理工大學
• 主分類號: G06Q10/08
• 分類號: G06Q10/08;G06Q10/06
• 代理公司: 廣州粵高專利商標代理有限公司 44102
• 代理人: 何淑珍;江裕強

1.一種基于網絡擁堵模型的多AGV全局規劃方法，其特征在于，包括以下步驟：

1)建立區域化的倉儲環境地圖，為各空閑AGV分配運輸任務；

2)分別獲取各區域的距離代價與時間代價；

3)預測各區域的AGV密度，根據倉儲系統的調度建立改進的網絡擁堵擴散模型；

4)根據各區域的AGV密度，獲取各區域密度估值；

5)獲取各區域的代價值，輸出最優路徑區域集。

2.根據權利要求1所述的一種基于網絡擁堵模型的多AGV全局規劃方法，其特征在于，步驟1)包括：對倉儲環境的全局圖像進行處理以獲取各AGV編號r與坐標，并為各空閑AGV分配運輸任務，從而確定各空閑AGV當次任務中路徑的起始區域O與目標區域E。

3.根據權利要求2所述的一種基于網絡擁堵模型的多AGV全局規劃方法，其特征在于，在獲取各區域的距離代價與時間代價之前那，先建立設置起始區域O為父節點，將父節點放入close集，父節點的相鄰區域導入open集，若目標區域在open集，則進入步驟5)，否則進入步驟3)。

4.根據權利要求1或2所述的一種基于網絡擁堵模型的多AGV全局規劃方法，其特征在于，對于區域i的距離代價H_(r，i)為曼哈頓距離，即當前區域i與AGV_r任務目標區域E之間距離差的絕對值；設區域i的坐標為(x_i，y_i)，AGV_r任務目標區域E的坐標為(x_(r，E)，y_(r，E))，則區域i的距離代價H_(r，i)的公式如下：

H_(r，i)＝|x_(r，E)-x_i|+|y_(r，E)-y_i|

區域i的時間代價F_i為完全通過區域i的行駛時間t_i與區域i的額外轉彎代價TN_i之和，具體地，t_i為完全通過區域i所用時間，若AGV_r在區域i行駛過程中無轉向行為，則TM_i記為0；

對于區域i，時間代價F_i顯然為時不變的常量，而已分配任務的AGV的目標區域E是確定的，故在單次任務中H_(r，i)也為時不變的常量。