[發明專利]一種控制無人機滯臨水面的方法

在審

• 申請號: 202110379327.4
• 申請日: 2021-04-08
• 公開（公告）號: CN113104202A
• 公開（公告）日: 2021-07-13
• 發明（設計）人: 韓旭;何進
• 申請（專利權）人: 四川沃洛佳科技有限公司
• 主分類號: B64C25/54
• 分類號: B64C25/54;B64D47/00;B64C19/00;G01N33/18
• 代理公司: 成都啟慧金舟知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 51299
• 代理人: 何媛

本發明涉及水質檢測技術領域，尤其為一種控制無人機滯臨水面的方法，包括以下步驟：步驟一：無人機準備：首先在無人機的主體底外側端安裝支架，然后在無人機的主體底端中央位置安裝工作設備，然后在支架的底端兩側都安裝浮力結構，然后在左側的浮力結構的底側安裝第一測距雷達，在左側的浮力結構的前端安裝第一測流速雷達，最后在右側的浮力結構的底端安裝第二測距雷達，右側的浮力結構的前端安裝有安裝第二測流速雷達；本發明中，不僅能夠長時間接觸水面并讓檢測設備獲得穩定可靠的監測數據，解決目前因無人機續航短所帶來的采測數據不全面問題，而且從分析性能上，目前本產品能滿足大流速環境下，在線自動監測需要。

技術領域

本發明涉及水質檢測技術領域，具體為一種控制無人機滯臨水面的方法。

背景技術

隨著水質對人類社會的意義日趨重要，水質系統的研究發展對國家安全、經濟利益、科學研究的重要性也越來越大，水質監測的問題也越來越受到廣大研究者們的重視。近些年無人機技術逐漸應用于水域，前景廣泛，但其技術本身還有諸多不足，其中以極限姿態控制和續航為主，比如前者受地面效應干擾，后者影響無人機作業時，為解決長時間，遠距離動態監測水域水質問題，提出一種控制無人機滯臨水面的方法。

發明內容

本發明的目的在于提供一種控制無人機滯臨水面的方法，以解決上述背景技術中提出的問題。

為實現上述目的，本發明提供如下技術方案：

一種控制無人機滯臨水面的方法，包括以下步驟：

步驟一：無人機準備：首先在無人機的主體底外側端安裝支架，然后在無人機的主體底端中央位置安裝工作設備，然后在支架的底端兩側都安裝浮力結構，然后在左側的浮力結構的底側安裝第一測距雷達，在左側的浮力結構的前端安裝第一測流速雷達，最后在右側的浮力結構的底端安裝第二測距雷達，右側的浮力結構的前端安裝有安裝第二測流速雷達；

步驟二：無人機安裝：然后將步驟一中準備好的無人機設置在水面上，通過第一測距雷達測出無人機相對水面的高度h0，通過第二測距雷達測出無人機相對水面的高度h1，通過第一測流速雷達獲得無人機該點點位的水流速v0，通過第二測流速雷達獲得無人機該點點位的水流速v1；

步驟三：無人機調節：檢驗無人機當前相對高度，h01和h02的當前值與各自卡爾曼濾波器得到的預測值進行對比，設置誤差閾值5％，當誤差大于閾值時，繼續懸停，重新進行計算，當誤差小于閾值時，更新位置數據，然后判斷機頭方向與流速方向是否一致，當機頭方向與流速方向不一致時，調整機頭方向與流速方向一致，然后進行調節無人機速度與流速一致，然后進行降高處理，使得當前高度小于誤差閾值，高度為0，然后關閉無人機的旋翼；

步驟四：無人機返回：在無人機需要返回時或無人機內置電池電量較低，且滿足于可以飛行返回指定地點時，啟動無人機，使得無人機返回指定地點。

優選的，所述步驟一中的工作設備為監測設備或者檢測設備等其中的一種或者多種。

優選的，所述步驟一中的浮力結構為浮箱、浮塊等其他提供浮力結構的一種。

與現有技術相比，本發明的有益效果是：

本發明不僅能夠長時間接觸水面并讓檢測設備獲得穩定可靠的監測數據，解決目前因無人機續航短所帶來的采測數據不全面問題，而且從分析性能上，目前本產品能滿足大流速環境下，在線自動監測需要。

附圖說明

圖1為本發明整體結構示意圖。

圖中：1-無人機、2-支架、3-工作設備、4-浮力結構、5-第一測速雷達、6-第一測距雷達、7-第二測速雷達、8-第二測距雷達。

具體實施方式

實施例1：請參閱圖1，本發明提供一種技術方案：

一種控制無人機滯臨水面的方法，包括以下步驟：