[發明專利]一種潛伏式AGV貨架自動識別調整系統及方法

有效

• 申請號: 202110379167.3
• 申請日: 2021-04-08
• 公開（公告）號: CN113110440B
• 公開（公告）日: 2022-11-22
• 發明（設計）人: 陳子瑜;婁兵兵;王俊石;詹鵬飛;王瓊
• 申請（專利權）人: 華晟智能自動化裝備有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京高沃律師事務所 11569
• 代理人: 韓雪梅

本發明提供一種潛伏式AGV貨架自動識別調整系統及方法，利用激光導航儀檢測AGV小車的中心位置坐標A；利用設置在AGV小車的左前方的第一避障雷達和設置在AGV小車的右后方第二防撞雷達檢測各安全雷達掃描區域是否存在障礙物；控制器根據所述中心位置坐標確定AGV小車的工作模式，進而根據工作模式，利用所述第一避障雷達和/或所述第二防撞雷檢測的各安全雷達掃描區域是否存在障礙物來實現自動識別、調整AGV貨架按原設定路線取貨。采用本發明公開的技術方案可以使貨架左右位置偏差在15cm以內，前后位置偏差理論上沒有上限，角度偏差在3°以內，得到糾正。

技術領域

本發明涉及識別調整技術領域，特別是涉及一種潛伏式AGV貨架自動識別調整系統及方法。

背景技術

潛伏式自動導引運輸車(Automated Guided Vehicle，簡稱AGV)鉆入貨架底部進行舉托輸送是自動導引運輸車中最為廣泛的一種應用。但是，無論是在生產物流還是倉儲物流中，如果上一環節的貨架輸送出現異常，導致貨架位置和角度偏離預設值，傳統的AGV防撞方式存在以下缺點：①、判定當前的貨架位置AGV無法正常進入時，AGV報警，需人工處理，導致物流中斷，無法實現自動識別與調整；②、判定當前的貨架位置AGV可以進入時，但AGV按原設定路線取貨后，很大可能會導致偏載，在輸送途中產生傾倒風險，或是將貨架位置偏差帶到下一輸送環節，無法實現自動識別與調整。

發明內容

本發明的目的是提供一種潛伏式AGV貨架自動識別調整系統及方法，以實現自動識別、調整AGV貨架按原設定路線取貨。

為實現上述目的，本發明提供了一種潛伏式AGV貨架自動識別調整系統，所述系統包括：

激光導航儀，用于檢測AGV小車的中心位置坐標A；

第一避障雷達，設置在AGV小車的左前方；

第二防撞雷達，設置在AGV小車的右后方；第一避障雷達和第二防撞雷達均用于檢測各安全雷達掃描區域是否存在障礙物；

控制器，分別與所述激光導航儀、所述第一避障雷達和所述第二防撞雷連接；所述控制器包括：

工作模式確定模塊，用于根據所述中心位置坐標確定AGV小車的工作模式；

調整控制模塊，用于根據工作模式，利用所述第一避障雷達和/或所述第二防撞雷檢測的各安全雷達掃描區域是否存在障礙物來調整控制AGV小車。

可選地，所述工作模式確定模塊，具體包括：

第一工作模式確定單元，用于當A、B兩個點之間距離1/2AGV小車長度+1/2貨架長度，AGV小車處于第一工作模式；B為AGV小車最終停車坐標點；

第二工作模式確定單元，用于當設定長度當A、B兩個點之間距離≤1/2AGV小車長度+1/2貨架長度，AGV小車處于第二工作模式；

第三工作模式確定單元，用于當0A、B兩個點之間距離設定長度，AGV小車處于第三工作模式。

可選地，所述調整控制模塊，具體包括：

第一安全雷達掃描區域確定單元，用于當AGV小車工作在第一工作模式時，將AGV小車的車頭到貨架左側支腿內側的區域設置為第一安全雷達掃描區域；

第二安全雷達掃描區域確定單元，用于當AGV小車工作在第一工作模式時，將AGV小車的車頭到貨架右側支腿內側的區域設置為第二安全雷達掃描區域；

第三安全雷達掃描區域確定單元，用于當AGV小車工作在第一工作模式時，將AGV小車行進方向前端的區域設置為第三安全雷達掃描區域；

第一調整控制單元，用于當所述控制器接收到第一避障雷達傳送的第一安全雷達掃描區域存在障礙物時，則說明AGV小車相對于貨架向右偏轉，控制AGV小車向右調整行車軌跡；