[發明專利]高剛度重型艦載穩定平臺裝置

在審

• 申請號: 202110378922.6
• 申請日: 2021-04-08
• 公開（公告）號: CN113104152A
• 公開（公告）日: 2021-07-13
• 發明（設計）人: 吳軍;崔恒春;王瀟劍
• 申請（專利權）人: 清華大學
• 主分類號: B63B17/00
• 分類號: B63B17/00
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 歐陽高鳳

1.一種高剛度重型艦載穩定平臺裝置，其特征在于，包括：

六自由度驅動冗余并聯機構，所述六自由度驅動冗余并聯機構由底座、動平臺和四個分支機構構成，其中，

所述底座的上表面上設有三個滑軌，三個所述滑軌呈正三角形布置；

所述動平臺有間距地設置于所述底座的上方；

所述四個分支機構分別為三個相同的第一分支機構和一個第二分支機構；每個所述第一分支機構包括第一驅動組件、第一移動副、第一轉動副、第一伸縮桿和第一球副，所述第一驅動組件驅動所述第一移動副沿對應的所述滑軌移動，所述第一轉動副與所述第一移動副連接，所述第一轉動副的軸線與對應的所述滑軌垂直且與所述底座的上表面平行，所述第一伸縮桿的下端與所述第一轉動副連接且上端與所述第一球副連接，所述第一球副與所述動平臺的下表面連接；三個所述第一分支機構的所述第一球副的中心分布在以所述動平臺的中心為圓心的圓上并呈正三角形布置；

所述第二分支機構包括第一虎克鉸、第二伸縮桿和第二球副，所述第一虎克鉸與所述底座連接且位于三個所述滑軌所形成的正三角形的中心處，所述第一虎克鉸平行于所述底座的上表面；所述第二伸縮桿的下端與所述第一虎克鉸連接且上端與所述第二球副連接，所述第二球副與所述動平臺的下表面連接且位于所述動平臺的中心處；

轉臺系統，所述轉臺系統包括轉臺座和轉臺，所述轉臺座安裝在所述動平臺上，所述轉臺可轉動地安裝在所述轉臺座的上表面上。

2.根據權利要求1所述的高剛度重型艦載穩定平臺裝置，其特征在于，所述滑軌可采用滑槽替代。

3.根據權利要求1所述的高剛度重型艦載穩定平臺裝置，其特征在于，所述轉臺座的上表面上設有環形滑軌，所述轉臺可沿所述環形滑軌轉動。

4.根據權利要求1所述的高剛度重型艦載穩定平臺裝置，其特征在于，所述第一驅動組件為由伺服電機驅動的滾珠絲杠系統。

5.根據權利要求1所述的高剛度重型艦載穩定平臺裝置，其特征在于，所述第一伸縮桿包括第一連桿、第二連桿、第二移動副和第二驅動組件，所述第一連桿的下端與所述第一轉動副連接，所述第二連桿的上端與所述第一球副連接，所述第二連桿通過所述第二移動副沿所述第一連桿移動，所述第二驅動組件驅動所述第二移動副移動；所述第二伸縮桿包括第三連桿、第四連桿、第三移動副和第三驅動組件，所述第三連桿的下端與所述第一虎克鉸連接，所述第四連桿的上端與所述第二球副連接，所述四連桿通過所述第三移動副沿所述第三連桿移動，所述第三驅動組件驅動所述第三移動副移動。

6.根據權利要求5所述的高剛度重型艦載穩定平臺裝置，其特征在于，所述第二驅動組件為由伺服電機驅動的滾珠絲杠系統或液壓系統，所述第三驅動組件為由伺服電機驅動的滾珠絲杠系統或液壓系統。

7.根據權利要求1-6中任意一項所述的高剛度重型艦載穩定平臺裝置，其特征在于，所述第一球副是球鉸或者是三個垂直方向轉動軸相交為一點的復合球鉸，所述第二球副是球鉸或者是三個垂直方向轉動軸相交為一點的復合球鉸。

8.根據權利要求1-6中任意一項所述的高剛度重型艦載穩定平臺裝置，其特征在于，三個所述第一分支機構的所述第一移動副和所述第一轉動副采用第二虎克鉸替換，且所述第二虎克鉸與所述底座相連的轉軸為驅動副；或三個所述第一分支機構的所述第一移動副和所述第一轉動副采用第三虎克鉸替換，且所述第一球副采用第四虎克鉸替換，且所述第三虎克鉸與所述底座相連的轉軸或所述第四虎克鉸與所述動平臺下表面相連的轉軸為驅動副。