[發(fā)明專利]用于汽車風(fēng)控組件的六自由度差分式機(jī)械手

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110378800.7
• 申請(qǐng)日: 2021-04-08
• 公開（公告）號(hào): CN112828859B
• 公開（公告）日: 2022-08-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 逯林福
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 福爾達(dá)（天津）智能科技有限公司
• 主分類號(hào): B25J5/04
• 分類號(hào): B25J5/04;B25J9/14;B25J15/02;B25J19/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.用于汽車風(fēng)控組件的六自由度差分式機(jī)械手，其特征在于，包括移動(dòng)裝置，所述移動(dòng)裝置的下部連接有操縱裝置，所述操縱裝置的末端連接有夾持裝置(1)；

所述操縱裝置包括驅(qū)動(dòng)裝置，所述驅(qū)動(dòng)裝置的下部依次連接有肘部構(gòu)件(78)、腕部構(gòu)件(79)，所述腕部構(gòu)件(79)與夾持裝置(1)連接；

所述移動(dòng)裝置包括推車(2)，所述推車(2)的下部連接有液壓缸(26)，所述推車(2)與滑軌(3)配合，所述推車(2)上設(shè)有第一動(dòng)力裝置；所述滑軌(3)滑動(dòng)連接在軌道(5)上，所述軌道(5)上設(shè)有第二動(dòng)力裝置；

所述第一動(dòng)力裝置包括第一液壓馬達(dá)(6)，所述第一液壓馬達(dá)(6)與減速器一(7)連接，所述減速器一(7)與主動(dòng)輪(8)連接，所述主動(dòng)輪(8)通過傳動(dòng)帶(9)與從動(dòng)輪(10)連接，所述從動(dòng)輪(10)安裝在推車軸(11)上，所述推車軸(11)的兩端設(shè)有滾輪(12)，所述滾輪(12)與所述滑軌(3)配合；所述第二動(dòng)力裝置包括第二液壓馬達(dá)(15)，所述第二液壓馬達(dá)(15)與減速器二(16)連接，所述減速器二(16)與第二主動(dòng)輪連接，所述第二主動(dòng)輪通過第二傳動(dòng)帶(17)與第二從動(dòng)輪(18)連接，所述第二從動(dòng)輪(18)安裝在轉(zhuǎn)軸(19)上，所述轉(zhuǎn)軸(19)的兩端設(shè)有滾輪二(20)，所述滾輪二(20)與所述軌道(5)配合；

所述驅(qū)動(dòng)裝置包括第一驅(qū)動(dòng)裝置、第二驅(qū)動(dòng)裝置、第三驅(qū)動(dòng)裝置；

所述第一驅(qū)動(dòng)裝置包括柱塞(25)，所述柱塞(25)設(shè)置在液壓缸(26)內(nèi)；所述液壓缸(26)的外部設(shè)有殼體(27)，所述殼體(27)內(nèi)安裝有第三液壓馬達(dá)(28)，所述第三液壓馬達(dá)(28)與蝸桿(29)連接，所述蝸桿(29)與蝸輪(31)嚙合，所述蝸輪(31)固定在安裝軸(32)上，所述安裝軸(32)的一端安裝有蝸桿二(34)，所述蝸桿二(34)與蝸輪二(35)嚙合，所述蝸輪二(35)固定在垂直軸(36)上，所述垂直軸(36)的一端安裝有齒輪一(38)，所述齒輪一(38)與齒輪二(39)嚙合；所述齒輪二(39)設(shè)置在柱形延伸部(40)的外側(cè)，所述柱形延伸部(40)設(shè)置在液壓缸(26)的底部，柱形延伸部(40)與液壓缸(26)在焊接部位(41)處焊接；所述齒輪二(39)的底部設(shè)有固定盤(44)，所述固定盤(44)與齒輪二(39)固定連接，固定盤(44)的下端設(shè)有固定環(huán)(45)，所述固定環(huán)(45)與第二驅(qū)動(dòng)裝置固定連接， 所述固定環(huán)(45)與上臂(46)固定連接，上臂(46)內(nèi)設(shè)有肘部構(gòu)件和腕部構(gòu)件；所述第三液壓馬達(dá)(28)上設(shè)有第三液壓馬達(dá)端口一(47)、第三液壓馬達(dá)端口二(48)；第三液壓馬達(dá)(28)啟動(dòng)，帶動(dòng)蝸桿(29)旋轉(zhuǎn)，從而通過蝸輪(31)、安裝軸(32)、蝸桿二(34)、蝸輪二(35)、垂直軸(36)、齒輪一(38)將運(yùn)動(dòng)傳遞給齒輪二(39)，齒輪二(39)旋轉(zhuǎn)，帶動(dòng)殼體(27)、上臂(46) 旋轉(zhuǎn)，從而帶動(dòng)肘部構(gòu)件和腕部構(gòu)件進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)操縱裝置(4)整體旋轉(zhuǎn)的功能。