[發明專利]一種神經網絡的高魯邦性無人機電力設備自動巡檢系統

在審

• 申請號: 202110378552.6
• 申請日: 2021-04-08
• 公開（公告）號: CN113110602A
• 公開（公告）日: 2021-07-13
• 發明（設計）人: 陳海華;陳鳳翔;張偉;周小紅;徐良剛;嚴爾梅;方廣東;顧澤;劉博迪;婁鵬彥
• 申請（專利權）人: 貴州電網有限責任公司
• 主分類號: G05D1/12
• 分類號: G05D1/12
• 代理公司: 成都玖和知識產權代理事務所(普通合伙) 51238
• 代理人: 胡琳梅

1.一種神經網絡的高魯邦性無人機電力設備自動巡檢系統，包括自動巡檢系統(1)，其特征在于：所述自動巡檢系統(1)包括無人機巡線單元(2)、無人機巡線視覺定位單元(3)、無人機巡線路徑規劃單元(4)、數據傳輸單元(5)和三維坐標構建單元(6)，所述無人機巡線單元(2)包括組合導航模塊(7)。

2.根據權利要求1所述的一種神經網絡的高魯邦性無人機電力設備自動巡檢系統，其特征在于：所述導航組合模塊(7)包括INS/GPS組合導航模塊、慣導/多普勒組合導航模塊、慣導/地磁組合導航模塊、慣導/地形匹配組合導航模塊和GPS/航跡推算組合導航模塊。

3.根據權利要求1所述的一種神經網絡的高魯邦性無人機電力設備自動巡檢系統，其特征在于：所述無人機巡線視覺定位單元(3)包括視覺傳感器圖像獲取模塊、有標記視覺定位模塊和無標記視覺定位模塊。

4.根據權利要求1所述的一種神經網絡的高魯邦性無人機電力設備自動巡檢系統，其特征在于：所述無人機巡線路徑規劃單元(4)包括環境分割路徑規劃模塊、可視圖路徑規劃模塊、人工勢場路徑規劃模塊和神經網路路徑規劃模塊。

5.根據權利要求1所述的一種神經網絡的高魯邦性無人機電力設備自動巡檢系統，其特征在于：所述三維坐標構建單元(6)包括模型解析模塊、塔身模型建立模塊、數據標準化模塊和精細化塔桿模型模塊。

6.根據權利要求2所述的一種神經網絡的高魯邦性無人機電力設備自動巡檢系統，其特征在于：所述INS/GPS組合導航模塊為INS導航和GPS導航相結合的導航系統模塊，所述慣導/多普勒組合導航模塊為慣性導航和多普勒導航相結合的導航系統模塊。

7.根據權利要求2所述的一種神經網絡的高魯邦性無人機電力設備自動巡檢系統，其特征在于：所述慣導/地磁組合導航模塊為慣性導航和地磁導航相結合的導航系統模塊，所述慣導/地形匹配組合導航模塊為慣性導航和地形匹配導航相結合的模塊，所述GPS/航跡推算組合導航模塊為GPS導航和航跡推算導航相結合的導航系統模塊。

8.根據權利要求5所述的一種神經網絡的高魯邦性無人機電力設備自動巡檢系統，其特征在于：所述塔身模型建立模塊包括塔身模型構建模塊和塔身模型編輯模塊。