[發明專利]一種爬梯四足機器人教具

在審

• 申請號: 202110378003.9
• 申請日: 2021-04-08
• 公開（公告）號: CN113129729A
• 公開（公告）日: 2021-07-16
• 發明（設計）人: 黃淵;程西云;范衠;李怡;潘建剛;崔裕濱;游俊杰;梁泓軒;李明泰;孔令輝;周俊旭;卓金梅
• 申請（專利權）人: 汕頭大學
• 主分類號: G09B25/02
• 分類號: G09B25/02;B62D57/032
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司 44205
• 代理人: 李燦燦

1.一種爬梯四足機器人教具，其特征在于：包括：

軀干(100)，其具有足單元連接面，所述足單元連接面的法向朝上，且于足單元連接面的左前方、右前方、左右方、右后方各設一足單元安裝位；

頭部，其設于所述軀干(100)的前部，所述頭部包括用于檢測前方環境圖像的攝像頭(200)；

足單元，其包括順次轉動連接的上脛(310)、中脛(320)、下脛(330)、爪部(340)，所述足單元還包括若干個驅動電機，所述上脛(310)設有固定端與活動端，所述上脛(310)的活動端與中脛(320)的上端通過第一軸(401)轉動連接，所述第一軸(401)的軸向為前后方向且由相應的驅動電機驅動旋轉，所述中脛(320)的下端與下脛(330)的上端通過第二軸(402)轉動連接，所述爪部(340)包括：

爪部關節座，其上端與所述下脛(330)的下端通過第三軸(403)轉動連接；

第一手指，其具有第一擺動端與第一撐地端，所述第一擺動端與所述爪部關節座下端通過第五軸(405)樞接；

第二手指，其具有第二擺動端與第二撐地端，所述第二擺動端與所述爪部關節座下端通過第四軸(404)鉸接且與所述第一手指的第一擺動端同步聯動，所述第二手指位于第一手指相對的后方，所述第二軸(402)、第三軸(403)、第四軸(404)、第五軸(405)均平行且軸向為左右方向，所述第二軸(402)、第三軸(403)、第四軸(404)各自由相應的驅動電機驅動旋轉，所述第一手指與第二手指可相對地張合；

所述第一撐地端與第二撐地端二者的最下端限定出支承面，所述支承面的前后方向寬度不小于第四軸(404)與第五軸(405)的軸距；

所述足單元有四個，分別位于所述軀干(100)的左前方、右前方、左后方、右后方，所述的四個足單元的上脛(310)的固定端分別與相應的足單元安裝位固定連接。

2.根據權利要求1所述的爬梯四足機器人教具，其特征在于：所述驅動電機均為舵機，所述舵機包括整體呈相對扁平長方體的機殼，以及設于機殼一端的動力輸出端；所述舵機包括第一舵機(501)、第二舵機(502)、第三舵機(503)、第四舵機(504)，所述第一軸(401)為所述第一舵機(501)的動力輸出端,所述第二軸(402)為第二舵機(502)的動力輸出端,所述第三軸(403)為第三舵機(503)的動力輸出端,所述第四軸(404)為第四舵機(504)的動力輸出端。

3.根據權利要求2所述的爬梯四足機器人教具，其特征在于：所述爪部關節座包括：

上連接架(341)，其整體呈U型，包括左右延伸的第一連接板以及位于所述第一連接板左右兩端且均向上延伸的第一連接耳，所述第一連接耳與所述第三舵機(503)的第三軸(403)驅動連接；

前連接架(342)，其整體呈倒U型，包括左右延伸的第二連接板以及位于所述第二連接板左右兩端且均向下延伸的第二連接耳，所述第二連接耳與所述第一擺動端通過所述第五軸(405)樞接；

后連接架(343)，其整體呈倒U型，包括左右延伸的第三連接板以及位于所述第三連接板左右兩端且均向下延伸的第三連接耳，所述第三連接耳與所述第四舵機(504)的機殼固定連接。

4.根據權利要求2所述的爬梯四足機器人教具，其特征在于：所述第一手指包括前彎曲段(344)，所述前彎曲段(344)的上端固設有第一齒輪(345)，所述前彎曲段(344)的中部朝相對的前方凸出，所述前彎曲段(344)的下部朝相對的斜后方伸展之后再向后凸出形成所述第一撐地端，所述前彎曲段(344)的下部后方設有壓力傳感器(600)，所述第一齒輪(345)通過所述第五軸(405)與第二連接耳連接，所述第一齒輪(345)受所述第四舵機(504)驅動。

5.根據權利要求4所述的爬梯四足機器人教具，其特征在于：所述第二手指包括后彎曲段(346)，所述后彎曲段(346)的上端固設有與第一齒輪(345)嚙合的第二齒輪(347)，所述后彎曲段(346)的中部朝相對的后方凸出，所述后彎曲段(346)的下部朝相對的斜前方伸展之后再向前凸出形成所述第二撐地端，所述第二齒輪(347)通過所述第四軸(404)與第四舵機(504)驅動連接。