[發明專利]基于多傳感器信息融合的機器人編隊構造方法及系統

在審

• 申請號: 202110378000.5
• 申請日: 2021-04-08
• 公開（公告）號: CN113093759A
• 公開（公告）日: 2021-07-09
• 發明（設計）人: 夏海生;鐘傳宇;李智軍
• 申請（專利權）人: 中國科學技術大學
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 上海段和段律師事務所 31334
• 代理人: 李佳俊;郭國中

1.一種基于多傳感器信息融合的機器人編隊構造系統，其特征在于，包括：里程計部件、陀螺儀部件、全局自定位部件、激光雷達部件、障礙檢測部件、主機器人部件、雙目攝像機部件；

所述里程計部件與全局自定位部件相連；

所述陀螺儀部件與全局自定位部件相連；

所述激光雷達部件與全局自定位部件相連；

所述激光雷達部件與障礙檢測部件相連；

所述障礙檢測部件與主機器人部件相連；

所述全局自定位部件與主機器人部件相連。

2.根據權利要求1所述的基于多傳感器信息融合的機器人編隊構造系統，其特征在于，還包括：雙目攝像機部件；

所述雙目攝像機部件與主機器人部件相連。

3.根據權利要求1所述的基于多傳感器信息融合的機器人編隊構造系統，其特征在于，還包括：從機器人部件；

所述從機器人部件與障礙檢測部件相連。

4.根據權利要求1所述的基于多傳感器信息融合的機器人編隊構造方法，其特征在于，采用權利要求1-3任一項所述的基于多傳感器信息融合的機器人編隊構造系統，包括：

步驟S1：根據位置數據采集控制信息，獲取位置數據采集結果信息；

步驟S2：根據角度數據采集結果信息，獲取角度數據采集結果信息；

步驟S3：根據障礙物數據采集結果信息，獲取障礙物數據采集結果信息；

步驟S4：根據位置數據采集結果信息、角度數據采集結果信息、障礙物數據采集結果信息，獲取數據融合結果信息；

步驟S5：根據數據融合結果信息，獲取全局自定位信息。

5.根據權利要求1所述的基于多傳感器信息融合的機器人編隊構造方法，其特征在于，還包括：

步驟S7：根據角度數據采集結果信息，采用陀螺儀，獲取角度數據采集結果信息；

步驟S8：根據位置數據采集結果信息，采用里程計，獲取位置數據采集結果信息；

步驟S9：根據角度數據采集結果信息、位置數據采集結果信息，采用無跡卡爾曼濾波算法，獲取預測位姿結果信息。

6.根據權利要求5所述的基于多傳感器信息融合的機器人編隊構造方法，其特征在于，還包括：

步驟S10：根據激光雷達數據采集控制信息，獲取激光雷達數據采集結果信息；

根據激光雷達數據采集結果信息、預測位姿結果信息，獲取位姿校正結果信息。

7.根據權利要求4所述的基于多傳感器信息融合的機器人編隊構造方法，其特征在于，還包括：

步驟S11：根據障礙物數據采集結果信息，進行環境建模，獲取環境建模結果信息。

8.根據權利要求7所述的基于多傳感器信息融合的機器人編隊構造方法，其特征在于，還包括：

步驟S12：根據環境建模結果信息，獲取障礙物識別結果信息。

9.根據權利要求8所述的基于多傳感器信息融合的機器人編隊構造方法，其特征在于，還包括：

步驟S13：根據障礙物識別結果信息，獲取避障控制信息。