[發明專利]車輛車輪接地點的確定方法、裝置、路側設備及云控平臺

在審

• 申請號: 202110377782.0
• 申請日: 2021-04-08
• 公開（公告）號: CN113033456A
• 公開（公告）日: 2021-06-25
• 發明（設計）人: 李歡
• 申請（專利權）人: 阿波羅智聯（北京）科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/32;G06K9/62;G06N20/00
• 代理公司: 北京銀龍知識產權代理有限公司 11243
• 代理人: 黃燦;尹倩

1.一種車輛車輪接地點的確定方法，包括：

獲取路側攝像頭采集的路況圖像，并確定所述路況圖像中的目標車輛；

基于所述路況圖像中的圖像特征或所述目標車輛的圖像特征確定所述路況圖像中的目標消失點；

獲取所述目標車輛在所述路況圖像中的可見棱線及所述目標車輛第一可見側面的第一車輪和第二車輪，所述第一可見側面為所述第一車輪和所述第二車輪所在的車輛側面；

基于所述第一車輪和所述第二車輪確定地面基線；

基于所述目標消失點、所述可見棱線及所述地面基線，確定所述目標車輛每一個車輪的接地點。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，所述基于所述目標消失點、所述可見棱線及所述地面基線，確定所述目標車輛四個車輪分別對應的接地點，包括：

獲取所述第一車輪的第一軸心與所述第二車輪的第二軸心；

獲取所述第一軸心與所述目標消失點的第一連線，將所述第一連線與所述地面基線的交點確定為第一車輪的第一接地點；

獲取所述第二軸心與所述目標消失點的第二連線，將所述第二連線與所述地面基線的交點確定為第二車輪的第二接地點；

基于所述第一接地點、所述第二接地點、所述可見棱線及所述地面基線，確定所述目標車輛第三車輪的第三接地點和第四車輪的第四接地點。

3.根據權利要求2所述的方法，其中，所述基于所述第一接地點、所述第二接地點、所述可見棱線及所述地面基線，確定所述目標車輛第三車輪的第三接地點和第四車輪的第四接地點，包括：

獲取與所述第一可見側面相鄰的第二可見側面及所述目標車輛的車頂側面；

獲取所述第二可見側面與所述第一可見側面相交的第一可見棱線，基于所述第一可見棱線與所述地面基線的交點確定與所述第一車頂棱線平行的第一底面棱線，所述第一車頂棱線的延伸方向與所述目標車輛的寬度方向一致，且所述第一車頂棱線為所述第二可見側面與所述車頂側面的相交線；

獲取所述第二可見側面中與地面垂直的第二可見棱線，所述第二可見棱線遠離所述第一可見側面；

獲取所述第二可見棱線與所述第一底面棱線的第一交點，基于所述第一交點確定與所述地面基線平行的第二底面棱線；

獲取所述第一可見側面中第三可見棱線的延長線與所述地面基線的第二交點，基于所述第二交點確定與第二車頂棱線平行的第三底面棱線，所述第二車頂棱線為所述車頂側面寬度方向上與所述第三可見棱線相交的棱線；

獲取與所述第三底面棱線平行的第四底面棱線，以及獲取與所述第一底面棱線平行的第五底面棱線，所述第四底面棱線包括所述第一接地點，所述第五底面棱線包括所述第二接地點；

將所述第四底面棱線與所述第二底面棱線的交點確定為第三接地點，將所述第五底面棱線與所述第二底面棱線的交點確定為第四接地點。

4.根據權利要求1所述的方法，其中，所述基于所述路況圖像中的圖像特征或目標車輛的圖像特征確定目標消失點，包括：

獲取所述路況圖像中與地面垂直的至少兩個目標基線，將所述至少兩個目標基線各自延長線的交點確定為目標消失點。

5.根據權利要求1所述的方法，其中，所述基于所述路況圖像中的圖像特征或目標車輛的圖像特征確定目標消失點，包括：

獲取所述目標車輛中與地面垂直的至少兩條可見棱線，將所述兩條可見棱線各自延長線的交點確定為目標消失點。

6.一種車輛車輪接地點的確定裝置，包括：

第一獲取模塊，用于獲取路側攝像頭采集的路況圖像，并確定所述路況圖像中的目標車輛；

第一確定模塊，用于基于所述路況圖像中的圖像特征或所述目標車輛的圖像特征確定所述路況圖像中的目標消失點；

第二獲取模塊，用于獲取所述目標車輛在所述路況圖像中的可見棱線及所述目標車輛第一可見側面的第一車輪和第二車輪，所述第一可見側面為所述第一車輪和所述第二車輪所在的車輛側面；

第二確定模塊，用于基于所述第一車輪和所述第二車輪確定地面基線；

第三確定模塊，用于基于所述目標消失點、所述可見棱線及所述地面基線，確定所述目標車輛每一個車輪的接地點。