[發(fā)明專(zhuān)利]多軸供料控制方法、裝置、設(shè)備和介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110377766.1
• 申請(qǐng)日: 2021-04-08
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113219914B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-05-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張興偉;曹洪濤;楊柯;呂啟濤;高云峰
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 大族激光科技產(chǎn)業(yè)集團(tuán)股份有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G05B19/418
• 分類(lèi)號(hào): G05B19/418
• 代理公司: 深圳中細(xì)軟知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44528
• 代理人: 王志強(qiáng)

本發(fā)明公開(kāi)了一種多軸供料控制方法，該方法包括：驅(qū)動(dòng)搬運(yùn)物料倉(cāng)運(yùn)動(dòng)至搬運(yùn)軸的搬運(yùn)位裝載物料；獲取多個(gè)工作軸的優(yōu)先級(jí)；接收至少一個(gè)工作軸發(fā)送的物料請(qǐng)求信號(hào)，將發(fā)送物料請(qǐng)求信號(hào)的至少一個(gè)工作軸中優(yōu)先級(jí)最高的工作軸作為目標(biāo)工作軸；驅(qū)動(dòng)搬運(yùn)物料倉(cāng)運(yùn)行至目標(biāo)工作軸的換料位，與目標(biāo)工作軸的工作物料倉(cāng)進(jìn)行物料交換；驅(qū)動(dòng)目標(biāo)工作軸的工作物料倉(cāng)運(yùn)行至目標(biāo)工作軸的工作位以進(jìn)行物料加工，驅(qū)動(dòng)搬運(yùn)物料倉(cāng)運(yùn)動(dòng)至搬運(yùn)軸的搬運(yùn)位裝載物料；當(dāng)搬運(yùn)軸再接收到物料請(qǐng)求信號(hào)，重復(fù)上述步驟直至不再接收到物料請(qǐng)求信號(hào)。本發(fā)明適用范圍廣且穩(wěn)定性強(qiáng)，可讓任意多的工作軸有條不紊地運(yùn)行。此外，還提出了多軸供料控制裝置、設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及物料加工技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及多軸供料控制方法、裝置、設(shè)備和介質(zhì)。

背景技術(shù)

自動(dòng)化設(shè)備的功能復(fù)雜度越高，往往需要使用到的運(yùn)動(dòng)軸也越多。而運(yùn)動(dòng)軸的增多則會(huì)帶來(lái)一系列的控制問(wèn)題，傳統(tǒng)的多軸控制方法是編程人員針對(duì)控制場(chǎng)景對(duì)控制程序進(jìn)行調(diào)試及修改，而這在運(yùn)動(dòng)軸數(shù)量較多的情況下也極易出現(xiàn)。因此急需一種通用、穩(wěn)定的多軸控制方法，來(lái)有條不紊的對(duì)多軸的自動(dòng)化設(shè)備進(jìn)行控制。

發(fā)明內(nèi)容

基于此，有必要針對(duì)上述問(wèn)題，提供解決多軸自動(dòng)化設(shè)備易出現(xiàn)控制紊亂的多軸供料控制方法、裝置、設(shè)備和介質(zhì)。

一種多軸供料控制的方法，所述方法應(yīng)用于多軸供料系統(tǒng)，所述多軸供料系統(tǒng)包括搬運(yùn)軸和多個(gè)工作軸，所述搬運(yùn)軸上設(shè)置有能夠沿第一方向運(yùn)動(dòng)的搬運(yùn)物料倉(cāng)，每個(gè)所述工作軸上設(shè)置有能夠沿不同于所述第一方向的第二方向運(yùn)動(dòng)的工作物料倉(cāng)；

所述方法包括：

驅(qū)動(dòng)所述搬運(yùn)物料倉(cāng)運(yùn)動(dòng)至所述搬運(yùn)軸的搬運(yùn)位裝載物料；

獲取所述多個(gè)工作軸的優(yōu)先級(jí)；

接收至少一個(gè)所述工作軸發(fā)送的物料請(qǐng)求信號(hào)，將發(fā)送所述物料請(qǐng)求信號(hào)的所述至少一個(gè)工作軸中所述優(yōu)先級(jí)最高的工作軸作為目標(biāo)工作軸；

驅(qū)動(dòng)所述搬運(yùn)物料倉(cāng)運(yùn)行至所述目標(biāo)工作軸的換料位，與所述目標(biāo)工作軸的工作物料倉(cāng)進(jìn)行物料交換；

驅(qū)動(dòng)所述目標(biāo)工作軸的所述工作物料倉(cāng)運(yùn)行至所述目標(biāo)工作軸的工作位以進(jìn)行物料加工，驅(qū)動(dòng)所述搬運(yùn)物料倉(cāng)運(yùn)動(dòng)至所述搬運(yùn)軸的搬運(yùn)位裝載物料；

判斷是否繼續(xù)接收到至少一個(gè)所述工作軸發(fā)送的物料請(qǐng)求信號(hào)，若是，則重復(fù)執(zhí)行所述將發(fā)送所述物料請(qǐng)求信號(hào)的所述至少一個(gè)工作軸中所述優(yōu)先級(jí)最高的工作軸作為目標(biāo)工作軸以及后續(xù)步驟。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述驅(qū)動(dòng)所述搬運(yùn)物料倉(cāng)運(yùn)行至所述目標(biāo)工作軸的換料位，與所述目標(biāo)工作軸的工作物料倉(cāng)進(jìn)行物料交換，包括：

驅(qū)動(dòng)所述搬運(yùn)物料倉(cāng)運(yùn)行至所述目標(biāo)工作軸的換料位，與所述目標(biāo)工作軸的工作物料倉(cāng)進(jìn)行上料操作和/或下料操作。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述目標(biāo)工作軸的換料位包括位于所述目標(biāo)工作軸的上的第一換料位和第二換料位，所述驅(qū)動(dòng)所述搬運(yùn)物料倉(cāng)運(yùn)行至所述目標(biāo)工作軸的換料位，與所述目標(biāo)工作軸的工作物料倉(cāng)進(jìn)行上料操作和/或下料操作，包括：

驅(qū)動(dòng)所述搬運(yùn)物料倉(cāng)運(yùn)動(dòng)至所述第一換料位與所述目標(biāo)工作軸的工作物料倉(cāng)進(jìn)行上料操作，驅(qū)動(dòng)所述工作物料倉(cāng)運(yùn)動(dòng)至所述第二換料位與位于所述第一換料位的搬運(yùn)物料倉(cāng)進(jìn)行下料操作。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述搬運(yùn)軸包括第一搬運(yùn)軸及第二搬運(yùn)軸，所述搬運(yùn)物料倉(cāng)包括第一搬運(yùn)倉(cāng)和第二搬運(yùn)倉(cāng)，所述第一搬運(yùn)倉(cāng)設(shè)置于所述第一搬運(yùn)軸上，所述第二搬運(yùn)倉(cāng)設(shè)置于所述第二搬運(yùn)軸上，所述驅(qū)動(dòng)所述搬運(yùn)物料倉(cāng)運(yùn)行至所述目標(biāo)工作軸的換料位，與所述目標(biāo)工作軸的工作物料倉(cāng)進(jìn)行上料操作和/或下料操作，包括：

驅(qū)動(dòng)所述第一搬運(yùn)軸上的所述第一搬運(yùn)倉(cāng)運(yùn)動(dòng)至所述目標(biāo)工作軸的換料位，與所述目標(biāo)工作軸的工作物料倉(cāng)進(jìn)行上料操作；和/或，