[發明專利]充電機器人中轉點識別方法、裝置及充電機器人

在審

• 申請號: 202110377486.0
• 申請日: 2021-04-08
• 公開（公告）號: CN113189981A
• 公開（公告）日: 2021-07-30
• 發明（設計）人: 王可可;張金崗
• 申請（專利權）人: 深圳拓邦股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 深圳盛德大業知識產權代理事務所(普通合伙) 44333
• 代理人: 黎斌

本發明適用于充電機器人技術領域，提供一種充電機器人中轉點識別方法，該方法包括：當充電機器人可以識別到充電樁時，獲取所述充電機器人的當前位置點和所述充電樁的位姿；判斷所述充電樁的位姿是否符合預設的對接參數；當判斷所述充電樁的位姿符合所述預設的對接參數時，確定所述當前位置點為中轉點。本發明實施例還提供一種充電機器人中轉點識別裝置、充電機器人及計算機可讀存儲介質。本發明提供的充電機器人中轉點識別方法，可以根據用戶需求任意設置中轉點，特別在環境相對狹小、有障礙物或進入姿態限制的環境中可以有效避免自動換算導致的中轉點無法到達的問題。

技術領域

本發明屬于充電機器人技術領域，尤其涉及一種充電機器人中轉點識別方法、裝置、充電機器人及計算機可讀存儲介質。

背景技術

科技進步，機器人技術也迅速發展，越來越多的機器人都開始搭載自動充電功能，即可稱為充電機器人。

在機器人自動回充過程中，為了能夠快速讓機器人回到充電樁附近并準確對接充電樁進行充電，現有技術的充電機器人一般通過記錄下與充電樁準確對接時的充電機器人的位置以及姿態，再通過充電機器人的位置和姿態計算出中轉點的位置，然后當機器人需要充電時控制充電機器人走到記錄的充電樁的位置前方一定范圍內的中轉點的位置，進行再次對接充電。但此種方式記錄的中轉點的位置是無法更改的，因此要求充電樁前方一定范圍內不能有障礙。但是大型充電機器人需要的場地很大，在相對狹窄的環境中，很容易因障礙阻擋導致充電失敗。

發明內容

本發明實施例提供一種充電機器人中轉點識別方法，旨在解決現有技術中的大型充電機器人需要的場地很大，在相對狹窄的環境中，很容易因障礙阻擋導致充電失敗的問題。

本發明實施例是這樣實現的，一種充電機器人中轉點識別方法，所述方法包括以下步驟：

當充電機器人可以識別到充電樁時，獲取所述充電機器人的當前位置點和所述充電樁的位姿；

判斷所述充電樁的位姿是否符合預設的對接參數；

當判斷所述充電樁的位姿符合所述預設的對接參數時，確定所述當前位置點為中轉點。

本發明實施例還提供一種充電機器人中轉點識別裝置，所述裝置包括：

參數獲取單元，用于當充電機器人可以識別到充電樁時，獲取所述充電機器人的當前位置點和所述充電樁的位姿；

判斷單元，用于判斷所述充電樁的位姿是否符合預設的對接參數；

中轉點確定單元，用于當判斷所述充電樁的位姿符合所述預設的對接參數時，確定所述當前位置點為中轉點。

本發明實施例還提供一種充電機器人，所述充電機器人包括：

充電機器人本體；

設置在所述充電機器人本體上的激光雷達，用于識別充電樁；以及

設置在所述充電機器人本體內的控制器，所述控制器包括上述的充電機器人中轉點識別方法。

本發明實施例還提供一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現如上所述的充電機器人中轉點識別方法。

本發明實施例提供的充電機器人中轉點識別方法，通過先判斷獲取到的充電樁的位姿是否符合預設的對接參數，當判斷充電樁的位姿符合預設的對接參數時，確定獲取到的充電機器人的當前位置點為中轉點。本發明提供的充電機器人中轉點識別方法可以根據用戶需求任意設置中轉點，特別在環境相對狹小、有障礙物或進入姿態限制的環境中可以有效避免自動換算導致的中轉點無法到達的問題。且當用戶選的位置點不能作為中轉點時，充電機器人可以智能地提醒用戶因該位置點距離充電樁過近、過遠和/或角度過大的原因而無法設置為中轉點。

附圖說明