[發明專利]可視化方法、終端設備和存儲介質

有效

• 申請號: 202110377061.X
• 申請日: 2021-04-08
• 公開（公告）號: CN113157092B
• 公開（公告）日: 2023-03-24
• 發明（設計）人: 王冉冉
• 申請（專利權）人: 海信視像科技股份有限公司
• 主分類號: G06F3/01
• 分類號: G06F3/01;G06T19/00
• 代理公司: 北京同達信恒知識產權代理有限公司 11291
• 代理人: 王英

本申請公開了一種可視化方法、終端設備和存儲介質。用于解決基于SLAM的軌跡可視化渲染耗時長、時效性差的問題。本申請實施例中，首采用SLAM技術實時獲取目標對象的位姿信息，然后將目標對象的當前三維位置由世界坐標系轉換到像素坐標系，并根據當前像素坐標確定目標對象的運動軌跡，最后對目標對象的運動軌跡進行顯示。

技術領域

本申請涉及虛擬現實領域，尤其涉及一種可視化方法、終端設備和存儲介質。

背景技術

隨著虛擬現實技術的發展，虛擬現實技術(Virtual Reality,VR)/增強現實技術(Augmented Reality，AR)在各行各業如教育培訓、消防演練、虛擬駕駛、房地產等項目中具有廣泛的應用，給用戶帶來身臨其境般沉浸式的視覺盛宴。AR/VR技術構建了數字的三維世界，即時定位與地圖構建(SLAM)進一步實現VR和AR進步的其中一個關鍵領域。SLAM則提供了三維數字世界的空間定位功能，是AR/VR非常重要的核心模塊。

因此，基于SLAM的軌跡可視化對空間定位有個直觀呈現對AR/VR有著重要的意義。當前，在游戲引擎(Unity)場景中基于SLAM所獲取的機器人或相機的位姿存在渲染耗時長、時效性差的問題；所以，基于SLAM高性能的可視化顯得尤為突出重要。

發明內容

本申請的目的是提供一種可視化方法、終端設備和存儲介質，用于解決基于SLAM的軌跡可視化渲染耗時長、時效性差的問題。

第一方面，本申請實施例提供了一種可視方法，所述方法包括：

采用同步定位與建圖SLAM技術實時獲取目標對象的位姿信息；

從所述位姿信息中提取所述目標對象的當前三維位置；

將所述當前三維位置由世界坐標系轉換到像素坐標系，得到所述目標對象的當前像素坐標；

根據所述當前像素坐標確定所述目標對象的運動軌跡；

顯示所述目標對象的運動軌跡。

在一個實施例中，所述將所述當前三維位置由世界坐標系轉換到像素坐標系，得到所述目標對象的當前像素坐標，包括：

所述當前三維位置由世界坐標系轉換到相機坐標系，得到所述目標對象在所述相機坐標系的當前相機坐標；

以所述當前相機坐標為所述目標對象的軌跡原點，更新所述目標對象在所述相機坐標系的歷史軌跡點；

將所述當前相機坐標由所述相機坐標系轉換到所述像素坐標系，得到所述目標對象的所述當前像素坐標。

在一個實施例中，所述將所述當前相機坐標由所述相機坐標系轉換到所述像素坐標系，得到所述目標對象的所述當前像素坐標之前，所述方法還包括：

確定所述目標對象的所述運動軌跡上的軌跡點總量大于預設閾值。

在一個實施例中，所述根據所述當前像素坐標確定所述目標對象的運動軌跡，包括：

將所述目標對象的歷史軌跡點分別由相機坐標系轉換到所述像素坐標系；得到各所述歷史軌跡點的歷史像素坐標；

按照所述當前像素坐標繪制所述目標對象的當前位置點，并基于各所述歷史像素坐標繪制各所述歷史軌跡點，并對所述運動軌跡上的相鄰軌跡點之間采用預設線條進行連接處理，得到所述目標對象的所述運動軌跡。

在一個實施例中，所述將所述目標對象的歷史軌跡點分別由相機坐標系轉換到所述像素坐標系，包括：

將所述目標對象的各所述歷史軌跡點分別由相機坐標系轉換為圖像物理坐標系，得到各所述歷史軌跡點的圖像物理坐標；