[發明專利]一種激光雷達掃描裝置及其掃描方法

在審

• 申請號: 202110376569.8
• 申請日: 2021-04-07
• 公開（公告）號: CN113109786A
• 公開（公告）日: 2021-07-13
• 發明（設計）人: 宋娟;章旭;朱國安;楊盈瑩
• 申請（專利權）人: 江蘇大學
• 主分類號: G01S7/481
• 分類號: G01S7/481
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種激光雷達掃描裝置，其特征在于，包括單線激光雷達(6)、雷達立柱(1)、固定底板(2)；所述固定底板(2)安裝在雷達立柱(1)上，所述單線激光雷達(6)通過旋轉裝置安裝在固定底板(2)上，所述旋轉裝置用于使單線激光雷達(6)旋轉，所述單線激光雷達(6)用于提供單光源脈沖信號光輸出，實現水平面二維掃描。

2.根據權利要求1所述的激光雷達掃描裝置，其特征在于，所述旋轉裝置包括伺服電機(3)、同步帶傳動裝置和編碼器(5)；所述伺服電機(3)通過同步帶傳動裝置與單線激光雷達(6)連接，所述編碼器(5)用于反饋控制伺服電機(3)旋轉角度。

3.根據權利要求1所述的激光雷達掃描裝置，其特征在于，所述伺服電機(3)旋轉角速度為非線性，用于在掃描線的寬度方向獲得均勻分布掃描線。

4.一種根據權利要求2所述的激光雷達掃描裝置的掃描方法，其特征在于，包括如下步驟：

確定監測區域(7)，確定需要掃描監測區域長度a和監測區域寬度b，確定所述單線激光雷達(6)與監測區域水平距離d，確定所述單線激光雷達(6)與監測區域(7)的垂直高度h；

確定單次掃描所用時間t與監測區域寬度b的關系，得出掃描線的寬度方向掃描速度，具體為：

監測區域寬度b內的掃描線總數條數n，監測區域(7)的掃描時間為t，每條掃描線掃過的監測寬度為b/(n-1)，掃描用時t/(n-1)，得出掃描線的寬度方向掃描速度v；

確定單線激光雷達(6)旋轉的角度隨時間的變化關系為：

確定單線激光雷達(6)旋轉的角度速度與時間變化關系為：

根據角度速度與時間變化關系控制伺服電機(3)旋轉速度。