[發明專利]一種輪腿復合火星車

有效

• 申請號: 202110376511.3
• 申請日: 2021-04-06
• 公開（公告）號: CN113022891B
• 公開（公告）日: 2022-07-12
• 發明（設計）人: 劉振;盧仁超;高海波;丁亮;楊懷廣;于海濤;李楠;鄧宗全
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工業大學
• 主分類號: B64G1/16
• 分類號: B64G1/16
• 代理公司: 北京隆源天恒知識產權代理有限公司 11473
• 代理人: 吳航

本發明提供一種輪腿復合火星車，涉及火星車技術領域。該輪腿復合火星車包括多個輪腿組件，所述輪腿組件包括輪本體、連桿機構和第一固定座，所述連桿機構分別與所述輪本體在第一位置和第二位置連接并形成第一關節和第二關節，所述連桿機構和所述輪本體具有四個轉動關節，所述第一固定座與所述連桿機構轉動連接形成第五關節；四個所述轉動關節適于共同作用以實現所述第五關節的第五軸線和所述輪本體的第六軸線的相對位置調整。該輪腿復合火星車通過四個所述轉動關節的共同作用，第五關節的第五軸線能夠相對于所述輪本體的軸線移動，從而調整輪本體的偏心距，所述輪腿組件能夠實現偏心行走或者腿式行走，在火星表面復雜地形的通過能力強。

技術領域

本發明涉及火星車技術領域，具體而言，涉及一種輪腿復合火星車。

背景技術

火星上火壤構成復雜，其表面地形復雜多變，火星車遇到大面積易沉陷地面和崎嶇地形的幾率很大，并且，火星探測時一般都沒有備用零部件，一旦出現部件損壞將會影響火星車的運行，因此，有必要研發環境適應性強和可靠性高的火星車。

發明內容

本發明旨在一定程度上解決相關技術中如何提高火星車的適應性和可靠性的問題。

為至少在一定程度上解決上述問題的至少一個方面，本發明提供一種輪腿復合火星車，包括多個輪腿組件，所述輪腿組件包括輪本體、連桿機構和第一固定座，所述連桿機構分別與所述輪本體在第一位置和第二位置連接并形成第一關節和第二關節，所述連桿機構和所述輪本體具有四個轉動關節，所述第一固定座與所述連桿機構轉動連接形成第五關節；四個所述轉動關節適于共同作用以實現所述第五關節的第五軸線和所述輪本體的第六軸線的相對位置調整。

可選地，所述輪腿組件包括輪式行走模式；所述輪式行走模式下，所述第五軸線和所述第六軸線共線，四個所述轉動關節保持鎖定，所述第五關節的第二驅動裝置實現所述輪本體和所述連桿機構繞所述第五軸線的轉動。

可選地，所述連桿機構包括第一連桿結構和第二連桿結構，所述第一連桿結構的一端位于所述第二位置，所述第一連桿結構的另一端與所述第二連桿結構轉動連接并形成第三關節，所述第一固定座與所述第二連桿結構轉動連接形成所述第五關節，所述第三關節的第一驅動裝置和所述第五關節的第二驅動裝置均位于所述第一固定座靠近所述第二連桿結構的一側。

可選地，所述第二連桿結構包括第二連桿結構本體、連接座結構和安裝座結構，所述第二連桿結構本體和所述安裝座結構相對設置且均沿與所述第五軸線相垂直的方向延伸設置，所述連接座結構位于所述第二連桿結構本體和所述安裝座結構之間且分別與所述第二連桿結構本體和所述安裝座結構連接，所述第一驅動裝置和所述第二驅動裝置均位于所述第二連桿結構本體和所述安裝座結構之間。

可選地，所述輪本體上設置有第二容置結構，所述連桿機構、所述連桿機構的驅動裝置和所述第五關節的驅動裝置均容置于所述第二容置結構內，所述第一固定座至少部分位于所述第二容置結構之外。

可選地，所述第一位置與所述輪本體的中心的距離小于或等于所述第二位置與所述輪本體的中心的距離；所述連桿機構包括第三關節，所述第三關節為所述連桿機構上與所述第二關節相鄰的所述轉動關節，所述第三關節和所述第五關節的相對位置固定且適于同軸設置。

可選地，所述輪腿復合火星車還包括車本體、至少一個擺臂組和對應所述擺臂組設置的鎖緊機構，每個所述擺臂組包括兩個固定連接的擺臂且所述擺臂組在兩個所述擺臂的相鄰端與所述車本體轉動連接，兩個所述擺臂的另一端分別與一個所述第一固定座固定連接；

所述鎖緊機構與所述車本體相連接，所述鎖緊機構包括兩個觸發裝置和鎖止裝置，對應同一個所述擺臂組設置的兩個所述輪腿組件或兩個擺臂的上方分別設置一個所述觸發裝置，當所述輪本體相對于所述車本體向上運動至第一預設位置時所述觸發裝置觸發；

所述鎖止裝置適于當兩個所述觸發裝置中至少有一個觸發時實現所述擺臂組和所述車本體的相對位置鎖定或解除所述擺臂組和所述車本體的相對位置鎖定。