[發明專利]一種基于柵格地圖模型的改進AGV路徑規劃算法

在審

• 申請號: 202110375481.4
• 申請日: 2021-04-07
• 公開（公告）號: CN113093758A
• 公開（公告）日: 2021-07-09
• 發明（設計）人: 馮子驍;陳澤宇
• 申請（專利權）人: 河海大學
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京盛凡智榮知識產權代理有限公司 11616
• 代理人: 孫鑫

1.一種基于柵格地圖模型的改進AGV路徑規劃算法，其特征在于：首先，從真實環境數據集中提取二維圖像，并進行預處理；接著，使用聚類分割算法對圖像進行分割，消除路面雜物、垃圾等干擾因素的影響，最終得到圖像。

2.根據權利要求1所述的一種基于柵格地圖模型的改進AGV路徑規劃算法，其特征在于：所述圖像的提取和預處理過程是首先將AGV所處三位立體空間進行二維圖像化，通過聚類分割算法對圖像分割，再將圖像通過Matlab軟件建立移動環境模型。

3.根據權利要求1所述的一種基于柵格地圖模型的改進AGV路徑規劃算法，其特征在于：所述空間移動環境模型的建立，在傳統的可視圖法、傳統格柵法和人工勢場法中選擇了具有簡單、易于表達和靈活等優點的柵格法(grid method)，并在傳統柵格的基礎上模擬蜂巢建立起正六邊形的柵格，對AGV行駛環境進行分割。

4.根據權利要求1所述的一種基于柵格地圖模型的改進AGV路徑規劃算法，其特征在于：所述蜂巢柵格在傳統的正方形柵格基礎上改進的，采用正六邊形對行駛環境分割。本文建立的是邊長為的正六邊形，AGV可以視為質點在柵格中每個六邊形的中心之間運動，對于有障礙物的地方，在柵格矩陣中其對應的值將賦為“1”反之為“0”。

5.根據權利要求1所述的一種基于柵格地圖模型的改進AGV路徑規劃算法，其特征在于：從避險路徑和原路徑的長度比值比較，傳統柵格的原路徑為AB，避險路徑為AC-CB，帶入長度計算比值而在蜂巢型柵格中，避險路徑DF-FE與原路徑DE的比值為這意味著對于規避同樣距離的障礙，在蜂巢柵格中需要的路徑長度要比傳統柵格所需要的路徑長度更短。最終蜂巢柵格在行使的平穩性和避險路徑的長度方面都優于傳統正方形柵格。