[發明專利]一種多智能體搜救網絡模型的抗干擾系統

在審

• 申請號: 202110375407.2
• 申請日: 2021-04-08
• 公開（公告）號: CN113141591A
• 公開（公告）日: 2021-07-20
• 發明（設計）人: 張磊;戎智;張竣皓;陳銘章;甘浪雄;周春輝;谷婷婷;馮俊堯
• 申請（專利權）人: 武漢理工大學
• 主分類號: H04W4/38
• 分類號: H04W4/38;H04W16/22;H04W84/18
• 代理公司: 昆明合眾智信知識產權事務所 53113
• 代理人: 劉靜怡

本發明公開了一種多智能體搜救網絡模型的抗干擾系統，所述智能體搜救網絡模型的抗干擾系統包括水面航行器、第一水下航行器、第二水下航行器和第三水下航行器；所述第一水下航行器共有若干個，并呈縱向排布在水面航行器的下側，多個第一水下航行器與水面航行器處于一條直線上，每個第一水下航行器的深度均不相同，第一水下航行器通過無線信號與水面航行器無線連接，起到一個定深和通信支點的作用，正常情況下，每個第一水下航行器之間的間距都是相同的，每個第一水下航行器的四周均分布有若干個第二水下航行器。與傳統的多智能體搜救網絡模型相比，本技術方案具有較強的抗干擾能力，可以有效防止水下移動設備的丟失。

技術領域

本發明屬于水下機器人領域，更具體地說，尤其涉及一種多智能體搜救網絡模型的抗干擾系統。

背景技術

將水下傳感器節點搭載在自主式水下航行器(AUV)或水下滑翔機等水下移動設備上，即為水下無線傳感器網絡。在多智能體搜救網組中，會配備多個水下移動設備，通過控制系統將這些水下移動設備組成一個網組，從而大面積的對海域進行搜索，可以大大的提高搜救效率。但是由于水下的環境較為復雜，一些干擾因素會造成通信鏈路的時斷時連，當長時間失去信號后，水下移動設備極易可能發生丟失或損壞。

發明內容

本發明的目的在于提供一種多智能體搜救網絡模型的抗干擾系統，以解決上述背景技術中提出的問題。

為實現上述目的，本發明提供如下技術方案：

一種多智能體搜救網絡模型的抗干擾系統，所述智能體搜救網絡模型的抗干擾系統包括水面航行器、第一水下航行器、第二水下航行器和第三水下航行器；

所述第一水下航行器共有若干個，并呈縱向排布在水面航行器的下側，多個第一水下航行器與水面航行器處于一條直線上，每個第一水下航行器的深度均不相同，第一水下航行器通過無線信號與水面航行器無線連接，起到一個定深和通信支點的作用，正常情況下，每個第一水下航行器之間的間距都是相同的，每個第一水下航行器的四周均分布有若干個第二水下航行器；

所述第二水下航行器環布在第一水下航行器的四周，第二水下航行器收集到的信息會匯集到第一水下航行器處，然后由第一水下航行器統一傳輸到水面航行器處，第二水下航行器通過無線信號與第一水下航行器無線連接；

所述第三水下航行器位于第二水下航行器的外側，且第三水下航行器的深度可以調節，第三水下航行器具有和第一水下航行器、第二水下航行器無線通信的能力；

所述水面航行器位于水面上，可以在水面上航行，并裝有GPS定位裝置，能對自身的位置進行定位，水面航行器起到一個匯集節點的作用，可以將第一水下航行器、第二水下航行器和第三水下航行器采集的信號收集起到，并通過衛星或互聯網發送到處理中進行處理，當信號較弱有斷聯的風險時，第一水下航行器和第二水下航行器先停止移動，水面航行器向第三水下航行器發送信號，在接到信號后，第三水下航行器下潛并移動到信號較弱的節點處，在第三水下航行器中裝有大功率的信號收發裝置，第三水下航行器先與信號較弱的節點建立無線連接，此時，信號較弱的節點會隨著第三水下航行器一起運動，第三水下航行器起到一個橋梁的作用，來保證水面航行器與節點之間的連接，當信號恢復到正常閥值后，第三水下航行器斷開與節點的連接并恢復到原有的相對位置。

優選的，每個所述第一水下航行器均通過無線網絡單獨的與水面航行器無線連接，且相鄰的兩個第一水下航行器之間也通過無線網絡連接在一起。

優選的，所述第一水下航行器、第二水下航行器和第三水下航行器均可在水中懸浮不動。