[發明專利]被載體的引導方法、裝置、存儲介質及服務器

在審

• 申請號: 202110374820.7
• 申請日: 2021-04-07
• 公開（公告）號: CN113064653A
• 公開（公告）日: 2021-07-02
• 發明（設計）人: 張鍇;任永超;王健;陳澍;牛犇
• 申請（專利權）人: 樂琦（北京）科技有限公司
• 主分類號: G06F9/4401
• 分類號: G06F9/4401;G01S19/42
• 代理公司: 北京知果之信知識產權代理有限公司 11541
• 代理人: 卜榮麗

本申請公開了一種被載體的引導方法、裝置、存儲介質及服務器。該引導方法包括：獲取承載體和被載體上的特征點點位信息，其中，所述承載體用于承載所述被載體；基于特征點點位信息確定被載體的偏移量；根據偏移量生成控制指令，其中，所述控制指令用于引導被載體移動至承載體內。本申請解決了由于被載體需要人工尋找承載體造成的精度很難保證，效率低，且人力和時間成本高的技術問題。

技術領域

本申請涉及自動控制領域，具體而言，涉及一種被載體的引導方法、裝置、存儲介質及服務器。

背景技術

發明人發現，為實現被載體的控制和引導，由操作人員目測并實施相應的控制。但是，不能實時獲得被載體的方向與位置，人工操作緩慢，無法自動控制被載體尋找目標和進行引導，精度很難保證，觀測復雜，需要花費較大的人力成本和時間成本，且容易發生事故。

針對相關技術中被載體需要人工尋找承載體造成的精度很難保證，效率低，且人力和時間成本高的問題，目前尚未提出有效的解決方案。

發明內容

本申請的主要目的在于提供一種被載體的引導方法、裝置、存儲介質及服務器，以解決被載體需要人工尋找承載體造成的精度很難保證，效率低，且人力和時間成本高的問題。

為了實現上述目的，根據本申請的一個方面，提供了一種被載體的引導方法。

根據本申請的被載體的引導方法包括：獲取承載體和被載體上的特征點點位信息，其中，所述承載體用于承載所述被載體；基于特征點點位信息確定被載體的偏移量；根據偏移量生成控制指令，其中，所述控制指令用于引導被載體移動至承載體內。

進一步的，獲取承載體和被載體上的特征點點位信息包括：接收布置在承載體上的兩個定位點和兩個入口點處的GNSS終端測得的點位信息；以及接收布置在被載體上的兩個定位點和四個角點處的GNSS終端測得的點位信息。

進一步的，獲取承載體和被載體上的特征點點位信息包括：接收布置在承載體上的兩個定位點的GNSS終端測得的點位信息；以及接收布置在被載體上的兩個定位點GNSS終端測得的點位信息；根據測得的點位信息及預設點位關系，推定承載體上的兩個入口點的點位信息及四個角點的點位信息。

進一步的，基于特征點點位信息確定被載體的偏移量包括：采用預設的坐標轉換算法將特征點點位信息轉換至同一站心坐標系下；基于轉換后的特征點點位信息確定被載體的偏轉角和移動距離。

為了實現上述目的，根據本申請的另一方面，提供了一種被載體的引導裝置。

根據本申請的被載體的引導裝置包括：獲取模塊，用于獲取承載體和被載體上的特征點點位信息，其中，所述承載體用于承載所述被載體；確定模塊，用于基于特征點點位信息確定被載體的偏移量；生成模塊，用于根據偏移量生成控制指令，其中，所述控制指令用于引導被載體移動至承載體內。

進一步的，所述獲取模塊包括：接收布置在承載體上的兩個定位點和兩個入口點處的GNSS終端測得的點位信息；以及接收布置在被載體上的兩個定位點和四個角點處的GNSS終端測得的點位信息。

進一步的，所述獲取模塊還包括：接收布置在承載體上的兩個定位點的 GNSS終端測得的點位信息；以及接收布置在被載體上的兩個定位點GNSS終端測得的點位信息；根據測得的點位信息及預設點位關系，推定承載體上的兩個入口點的點位信息及四個角點的點位信息。

進一步的，確定模塊包括：采用預設的坐標轉換算法將特征點點位信息轉換至同一站心坐標系下；基于轉換后的特征點點位信息確定被載體的偏轉角和移動距離。