[發明專利]一種軌跡預測方法、裝置、存儲介質及電子設備

有效

• 申請號: 202110374711.5
• 申請日: 2021-04-08
• 公開（公告）號: CN112766468B
• 公開（公告）日: 2021-07-30
• 發明（設計）人: 夏華夏;杜旭;毛一年;樊明宇;任冬淳;錢德恒
• 申請（專利權）人: 北京三快在線科技有限公司
• 主分類號: G06N3/04
• 分類號: G06N3/04;G08G1/0968
• 代理公司: 北京曼威知識產權代理有限公司 11709
• 代理人: 方志煒

1.一種軌跡預測方法，其特征在于，包括：

獲取指定目標周圍預設范圍內各障礙物的軌跡以及所述指定目標的歷史軌跡，其中，所述各障礙物的軌跡包括：歷史軌跡和規劃軌跡；

根據所述各障礙物的歷史軌跡以及所述指定目標的歷史軌跡，確定所述各障礙物與所述指定目標之間的歷史交互特征；

根據所述歷史交互特征，對所述指定目標的運動軌跡進行預測，得到初始預測軌跡；

根據所述初始預測軌跡以及所述各障礙物的規劃軌跡，確定所述各障礙物與所述指定目標之間的未來交互特征；

根據所述未來交互特征，對所述初始預測軌跡進行調整，得到所述指定目標的最終預測軌跡；

其中，根據所述各障礙物的歷史軌跡以及所述指定目標的歷史軌跡，確定所述各障礙物與所述指定目標之間的歷史交互特征，具體包括：

將所述各障礙物的歷史軌跡以及所述指定目標的歷史軌跡輸入預先訓練的預測模型中的歷史軌跡特征提取子模型，以獲得所述歷史軌跡特征提取子模型輸出的所述各障礙物與所述指定目標之間的歷史交互特征；

根據所述歷史交互特征，對所述指定目標的運動軌跡進行預測，得到初始預測軌跡，具體包括：

將所述歷史交互特征輸入所述預測模型中的自編碼器，以獲得所述自編碼器輸出的所述指定目標的初始預測軌跡；

根據所述初始預測軌跡以及所述各障礙物的規劃軌跡，確定所述各障礙物與所述指定目標之間的未來交互特征，具體包括：

將所述初始預測軌跡以及所述各障礙物的規劃軌跡輸入所述預測模型中的規劃軌跡特征提取子模型，以獲得所述規劃軌跡特征提取子模型輸出的所述各障礙物與所述指定目標之間的未來交互特征；

根據所述未來交互特征，對所述初始預測軌跡進行調整，得到所述指定目標的最終預測軌跡，具體包括：

將所述未來交互特征輸入所述預測模型中的預測子模型，以獲得所述預測子模型輸出的所述指定目標的最終預測軌跡。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述指定目標為動態的非無人設備。

3.如權利要求2所述的方法，其特征在于，獲取指定目標周圍預設范圍內各障礙物的軌跡，具體包括：

針對指定目標周圍預設范圍內的每個障礙物，若該障礙物為無人設備，基于車聯網獲取該障礙物自身規劃的規劃軌跡；

根據所述初始預測軌跡以及所述各障礙物的規劃軌跡，確定所述各障礙物與所述指定目標之間的未來交互特征，具體包括：

若該障礙物為動態的非無人設備，將對該障礙物預測得到的初始預測軌跡，作為該障礙物的規劃軌跡。

4.如權利要求1所述的方法，其特征在于，將所述各障礙物的歷史軌跡以及所述指定目標的歷史軌跡輸入預先訓練的預測模型中的歷史軌跡特征提取子模型，以獲得所述歷史軌跡特征提取子模型輸出的所述各障礙物與所述指定目標之間的歷史交互特征，具體包括：

將所述指定目標的歷史軌跡輸入所述歷史軌跡特征提取子模型中的第一提取模型，通過所述第一提取模型，對所述指定目標的歷史軌跡進行特征提取，得到第一歷史軌跡特征；將所述各障礙物的歷史軌跡輸入所述歷史軌跡特征提取子模型中的第二提取模型，通過所述第二提取模型，對所述各障礙物的歷史軌跡進行特征提取，得到第二歷史軌跡特征；

將所述第一歷史軌跡特征與所述第二歷史軌跡特征輸入所述歷史軌跡特征提取子模型中的第一特征處理模型，通過所述第一特征處理模型，對所述第一歷史軌跡特征與所述第二歷史軌跡特征進行融合，得到所述各障礙物與所述指定目標之間的歷史交互特征。

5.如權利要求4所述的方法，其特征在于，將所述指定目標的歷史軌跡輸入所述歷史軌跡特征提取子模型中的第一提取模型，具體包括：

將所述指定目標的歷史軌跡依次輸入所述第一提取模型中的嵌入層、長短期記憶網絡層和全連接層；

將所述各障礙物的歷史軌跡輸入所述歷史軌跡特征提取子模型中的第二提取模型，具體包括：

將所述各障礙物的歷史軌跡依次輸入所述第二提取模型的嵌入層和長短期記憶網絡層。