[發(fā)明專利]控制云臺(tái)運(yùn)動(dòng)的方法及裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110374287.4
• 申請(qǐng)日: 2021-04-07
• 公開（公告）號(hào): CN113093814A
• 公開（公告）日: 2021-07-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王明巍;楊增啟;惠森林;張?zhí)忑R;鄭偉峰
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 浙江大華技術(shù)股份有限公司
• 主分類號(hào): G05D3/12
• 分類號(hào): G05D3/12
• 代理公司: 北京康信知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11240
• 代理人: 趙靜

本發(fā)明提供了一種控制云臺(tái)運(yùn)動(dòng)的方法及裝置，包括：接收攝像機(jī)發(fā)送的業(yè)務(wù)指令，其中，業(yè)務(wù)指令用于指示云臺(tái)的運(yùn)行方式；根據(jù)云臺(tái)的運(yùn)行方式生成相應(yīng)的運(yùn)行曲線；通過(guò)電機(jī)控制云臺(tái)按照所述運(yùn)行曲線運(yùn)動(dòng)。通過(guò)本發(fā)明，解決了云臺(tái)運(yùn)動(dòng)控制準(zhǔn)確率低的問(wèn)題。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及通信領(lǐng)域，具體而言，涉及一種控制云臺(tái)運(yùn)動(dòng)的方法及裝置。

背景技術(shù)

現(xiàn)有的重載云臺(tái)攝像機(jī)是通過(guò)控制安裝在X軸和Y軸上的步進(jìn)電機(jī)實(shí)現(xiàn)攝像機(jī)的運(yùn)動(dòng)來(lái)達(dá)到監(jiān)控場(chǎng)景的目的。由于步進(jìn)電機(jī)缺少對(duì)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的檢測(cè)的反饋以及在高速下力矩小的特性，導(dǎo)致云臺(tái)跟蹤高速物體時(shí)，出現(xiàn)電機(jī)失步現(xiàn)象，但控制器不能判斷云臺(tái)是否按要求轉(zhuǎn)到預(yù)定位置或者是否存在轉(zhuǎn)動(dòng)偏差，導(dǎo)致長(zhǎng)時(shí)間工作時(shí)，云臺(tái)的誤差越來(lái)越大。

目前業(yè)界會(huì)使用軟件上對(duì)云臺(tái)重啟的方式對(duì)云臺(tái)角度進(jìn)行校準(zhǔn)，這樣嚴(yán)重影響了鍵控?cái)z像機(jī)的工作效率?，F(xiàn)有的重載云臺(tái)相機(jī)無(wú)法實(shí)現(xiàn)高精度的運(yùn)動(dòng)控制和快速的相應(yīng)控制。

針對(duì)相關(guān)技術(shù)中，云臺(tái)運(yùn)動(dòng)控制準(zhǔn)確率低的問(wèn)題，目前尚未存在有效的解決方案。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實(shí)施例提供了一種控制云臺(tái)運(yùn)動(dòng)的方法及裝置，以至少解決相關(guān)技術(shù)中云臺(tái)運(yùn)動(dòng)控制準(zhǔn)確率低的問(wèn)題。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，提供了一種控制云臺(tái)運(yùn)動(dòng)的方法，包括：接收攝像機(jī)發(fā)送的業(yè)務(wù)指令，其中，所述業(yè)務(wù)指令用于指示云臺(tái)的運(yùn)行方式；根據(jù)所述云臺(tái)的運(yùn)行方式生成相應(yīng)的運(yùn)行曲線；通過(guò)電機(jī)控制所述云臺(tái)按照所述運(yùn)行曲線運(yùn)動(dòng)。

可選地，在所述根據(jù)所述云臺(tái)的運(yùn)行方式生成相應(yīng)的運(yùn)行曲線之前，所述方法包括：在所述云臺(tái)的運(yùn)行方式為持續(xù)運(yùn)動(dòng)的情況下，確定所述云臺(tái)持續(xù)運(yùn)動(dòng)的第一運(yùn)行速度；在所述云臺(tái)的運(yùn)行方式為精確定位的情況下，確定所述云臺(tái)按照第二運(yùn)行速度運(yùn)動(dòng)至目標(biāo)運(yùn)行位置。

可選地，在所述云臺(tái)的運(yùn)行方式為所述持續(xù)運(yùn)動(dòng)的情況下，所述根據(jù)所述目標(biāo)運(yùn)行信息生成運(yùn)行曲線，包括：根據(jù)所述云臺(tái)的當(dāng)前運(yùn)行速度和所述第一運(yùn)行速度生成第一運(yùn)行曲線，其中，所述第一運(yùn)行曲線包括所述云臺(tái)從所述當(dāng)前運(yùn)行速度調(diào)整至所述第一運(yùn)行速度的速度變化曲線，以及按照所述第一運(yùn)行速度持續(xù)運(yùn)動(dòng)曲線。

可選地，在所述云臺(tái)的運(yùn)行方式為持續(xù)運(yùn)動(dòng)的情況下，通過(guò)電機(jī)控制所述云臺(tái)按照所述運(yùn)行曲線運(yùn)動(dòng)，包括：重復(fù)執(zhí)行以下步驟，直至所述電機(jī)的當(dāng)前運(yùn)動(dòng)速度為所述第一運(yùn)行速度：通過(guò)電機(jī)編碼器確定所述電機(jī)的當(dāng)前電氣角和當(dāng)前運(yùn)行速度；根據(jù)所述電機(jī)的當(dāng)前電氣角和當(dāng)前運(yùn)行速度，控制所述電機(jī)的當(dāng)前運(yùn)行速度為所述第一運(yùn)行曲線中當(dāng)前目標(biāo)運(yùn)行速度運(yùn)動(dòng)。

可選地，在所述云臺(tái)的運(yùn)行方式為精確定位的情況下，所述根據(jù)所述目標(biāo)運(yùn)行信息生成運(yùn)行曲線，包括：根據(jù)所述云臺(tái)的當(dāng)前位置、所述第二運(yùn)行速度和所述目標(biāo)運(yùn)行位置生成第二運(yùn)行曲線，其中，所述第二運(yùn)行曲線包括所述云臺(tái)從所述當(dāng)前位置按照所述第二運(yùn)行速度運(yùn)動(dòng)到所述目標(biāo)運(yùn)行位置的運(yùn)動(dòng)軌跡。

可選地，在所述云臺(tái)的運(yùn)行方式為精確定位的情況下，通過(guò)電機(jī)控制所述云臺(tái)按照所述運(yùn)行曲線運(yùn)動(dòng)，包括：重復(fù)執(zhí)行以下步驟，直至所述電機(jī)運(yùn)行至所述目標(biāo)運(yùn)行位置：通過(guò)電機(jī)編碼器確定所述電機(jī)的當(dāng)前電氣角、當(dāng)前運(yùn)行速度和當(dāng)前機(jī)械角；根據(jù)所述電機(jī)的當(dāng)前電氣角、當(dāng)前運(yùn)行速度和當(dāng)前機(jī)械角，控制所述電機(jī)運(yùn)行至所述第二運(yùn)行曲線中當(dāng)前目標(biāo)運(yùn)行位置。

可選地，在所述接收攝像機(jī)機(jī)芯發(fā)送的業(yè)務(wù)指令之前，所述方法包括：確定電機(jī)編碼器的計(jì)數(shù)值與所述電機(jī)的電氣角度之間的偏移值；通過(guò)所述偏移值對(duì)所述電機(jī)編碼器進(jìn)行校準(zhǔn)。

根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)施例，提供了一種控制云臺(tái)運(yùn)動(dòng)的裝置，包括：接收模塊，用于接收攝像機(jī)發(fā)送的業(yè)務(wù)指令，其中，所述業(yè)務(wù)指令用于指示云臺(tái)的運(yùn)行方式；生成模塊，用于根據(jù)所述云臺(tái)的運(yùn)行方式生成相應(yīng)的運(yùn)行曲線；控制模塊，用于通過(guò)電機(jī)控制所述云臺(tái)按照所述運(yùn)行曲線運(yùn)動(dòng)。