[發(fā)明專利]一種配電線路無人機智能驗收方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110373707.7
• 申請日: 2021-04-07
• 公開（公告）號: CN112801230B
• 公開（公告）日: 2021-08-06
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王文彬;余延武;徐經(jīng)民;鄧志翔;鄭蜀江
• 申請（專利權(quán)）人: 國網(wǎng)江西省電力有限公司電力科學(xué)研究院;國家電網(wǎng)有限公司;南昌科晨電力試驗研究有限公司
• 主分類號: G06K9/62
• 分類號: G06K9/62;G06K17/00;G06N3/04;G06Q50/06;G06T7/00;G01N21/88;G06K9/32
• 代理公司: 南昌豐擇知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 36137
• 代理人: 吳稱生

本發(fā)明公開了一種配電線路無人機智能驗收方法，包括外業(yè)飛行、設(shè)備定位、圖像采集、前端圖像分析、人工復(fù)核、配網(wǎng)線路自動建模、配網(wǎng)線路成圖展示等步驟，本發(fā)明通過無人機搭載RFID掃描設(shè)備，桿塔上的待驗收設(shè)備上設(shè)置有RFID標簽，RFID掃描設(shè)備掃描RFID標簽來識別實物ID，并將實物ID與桿塔坐標進行綁定，在無人機上搭載前端識別模塊接收可見光相機拍攝的配電線路可見光照片，采用改進的SSD目標檢測算法進行設(shè)備目標識別分析，采用改進的Faster?Rcnn配網(wǎng)缺陷檢測算法進行缺陷目標分析，及時發(fā)現(xiàn)配電線路施工工藝缺陷，可提高數(shù)據(jù)采集效率、巡檢工作效率、缺陷隱患發(fā)現(xiàn)效率、配電線路建模生成效率。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于輸配電技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種配電線路無人機智能驗收方法。

背景技術(shù)

配電線路規(guī)模日益擴大，規(guī)劃變更需求逐漸增多，工程竣工情況與初始相比變更較大，竣工質(zhì)量無有效手段監(jiān)督，圖識不符情況較嚴重。長期以來依靠人工抽查方式進行配電線路竣工驗收問題較突出，常見問題如下：1、驗收不夠全面，無法覆蓋所有配電線路設(shè)備，存在金具缺失、線路散斷股等影響配電線路安全穩(wěn)定運行的問題，尤其對橫擔以上的問題較難發(fā)現(xiàn)；2、驗收效率低，通過調(diào)研發(fā)現(xiàn)，依托人工驗收全年配電網(wǎng)工程需耗費大半年時間不間斷驗收，耗時耗力；3、覆蓋不夠全面，人工驗收無法觸及魚塘、湖泊、高山、丘陵等特殊地域的配電線路，導(dǎo)致該地區(qū)配電線路質(zhì)量無法保障；4、歸檔數(shù)據(jù)質(zhì)量低，由于初設(shè)與竣工工程變更導(dǎo)致竣工圖及工程量變更，依托人工歸檔工作量大且容易出錯。

為了解決人工拍攝安全問題和復(fù)雜環(huán)境難以拍攝的問題，CN109187586A公開了一種基于無線圖像傳輸?shù)妮旊娋€路標準化驗收裝置，包括無線通信連接的圖像采集裝置和地面接收裝置，所述圖像采集裝置通過輔助工具靠近待驗收部位，采集待驗收部位的圖像和/或影像，所述地面接收裝置接收并顯示圖像采集裝置采集的圖像和/或影像，使驗收人員在地面接收裝置上完成待驗收部位的驗收。攝像頭可分離的設(shè)置在所述操作桿和/或無人機上。通過采用操作桿和/或無人機較方便的將圖像采集裝置移動至靠近待驗收部位，由于操作桿和/或無人機體積較小，可較容易的將圖像采集裝置移動至高處驗收人員人眼不容易觀察的部位，方便驗收人員在地面對人眼不容易觀察到的部位進行可視化分析驗收，通用性較廣，可靠性較高，實現(xiàn)輸電線路標準化流程的可視化驗收。

但是該文獻只是解決拍攝問題，依然需要人工逐個部位進行比對驗收，大量的拍攝照片無法與桿塔坐標直接綁定，后續(xù)需要人工分類存儲照片，工作量大；而且拍攝照片未及時進行圖像處理，容易存在拍照不合格，后面發(fā)現(xiàn)驗收不全的問題，無法實現(xiàn)智能驗收。

發(fā)明內(nèi)容

為了提高配電線路驗收效率和質(zhì)量，實現(xiàn)配電線路智能化驗收，本發(fā)明提供了一種配電線路無人機智能驗收方法，無人機搭載RFID掃描設(shè)備，桿塔上的待驗收設(shè)備上設(shè)置有RFID標簽，RFID掃描設(shè)備掃描RFID標簽來識別實物ID，并將實物ID與桿塔坐標進行綁定，無需人工歸檔照片，在無人機上搭載前端識別模塊接收可見光相機拍攝的配電線路可見光照片，進行設(shè)備識別和缺陷分析，分析之后的結(jié)果傳回地面端，及時發(fā)現(xiàn)配電線路施工工藝缺陷，大大提高傳輸?shù)恼掌挠行院蜏蚀_性，降低了驗收工作量和降低錯誤率。

本發(fā)明通過下述技術(shù)方案來實現(xiàn)。一種配電線路無人機智能驗收方法，步驟如下：

步驟S1、外業(yè)飛行：無人機飛手控制無人機沿線飛行，并在桿塔正上方停留記錄坐標信息，構(gòu)成線路桿塔臺賬，并保存飛行軌跡；

步驟S2、設(shè)備定位：無人機搭載RFID掃描設(shè)備和可見光相機，桿塔上的待驗收設(shè)備上設(shè)置有RFID標簽，RFID掃描設(shè)備掃描RFID標簽來識別實物ID，并將實物ID與桿塔坐標進行綁定，從而實現(xiàn)設(shè)備定位；利用實物ID獲取設(shè)備資產(chǎn)系統(tǒng)中的設(shè)備信息與現(xiàn)場張貼設(shè)備進行比對，及時發(fā)現(xiàn)RFID標簽張貼是否存在錯誤；

步驟S3、圖像采集：無人機飛行到預(yù)設(shè)的拍攝距離和角度，通過可見光相機對桿塔上的各設(shè)備拍照，獲得可見光照片，拍照的目標包括設(shè)備目標和缺陷目標，設(shè)備目標包括變壓器、熔斷器、刀閘；缺陷目標包括缺銷釘、散斷股；