[發明專利]電動挖掘機主驅電機控制方法、系統及電動挖掘機

在審

• 申請號: 202110373255.2
• 申請日: 2021-04-07
• 公開（公告）號: CN113114079A
• 公開（公告）日: 2021-07-13
• 發明（設計）人: 明巧紅;鞏朝鵬;蘭周
• 申請（專利權）人: 三一重機有限公司
• 主分類號: H02P21/22
• 分類號: H02P21/22;H02P21/00;H02P27/08
• 代理公司: 北京路浩知識產權代理有限公司 11002
• 代理人: 李文清

1.一種電動挖掘機主驅電機控制方法，其特征在于，包括：

獲取電動挖掘機主驅電機的轉速誤差信息；

基于所述轉速誤差信息，確定閉環控制器的控制參數；

基于所述閉環控制器，確定所述電動挖掘機主驅電機的q軸參考電流信息，并基于所述q軸參考電流信息以及預設d軸參考電流信息，對所述電動挖掘機主驅電機進行轉速控制。

2.根據權利要求1所述的電動挖掘機主驅電機控制方法，其特征在于，所述基于所述q軸參考電流信息以及預設d軸參考電流信息，對所述電動挖掘機主驅電機進行轉速控制，具體包括：

計算所述q軸參考電流信息與實際q軸電流信息的第一差值，并計算所述預設d軸參考電流信息與實際d軸電流信息的第二差值；

將所述第一差值與所述第二差值分別輸入至PI控制器，基于所述PI控制器確定所述電動挖掘機主驅電機的q軸電壓信息以及d軸電壓信息；

基于所述q軸電壓信息以及所述d軸電壓信息，對所述電動挖掘機主驅電機進行轉速控制。

3.根據權利要求2所述的電動挖掘機主驅電機控制方法，其特征在于，所述基于所述q軸電壓信息以及所述d軸電壓信息，對所述電動挖掘機主驅電機進行轉速控制，具體包括：

對所述q軸電壓信息以及所述d軸電壓信息進行坐標變換，確定兩相靜止坐標系下的電壓信息；

對所述電壓信息進行矢量脈沖調制，將所述電壓信息轉化為所述電動挖掘機主驅電機的三相交流信號；

基于所述三相交流信號，對所述電動挖掘機主驅電機進行轉速控制。

4.根據權利要求2所述的電動挖掘機主驅電機控制方法，其特征在于，所述實際q軸電流信息以及所述實際d軸電流信息通過如下方式確定：

測量三相靜止坐標系下的q軸電流信息以及d軸電流信息；

將測量結果進行派克變換，得到所述實際q軸電流信息以及所述實際d軸電流信息。

5.根據權利要求1-4中任一項所述的電動挖掘機主驅電機控制方法，其特征在于，所述基于所述轉速誤差信息，確定閉環控制器的控制參數，具體包括：

將所述轉速誤差信息輸入至神經網絡模型，得到由所述神經網絡模型輸出的所述閉環控制器的控制參數；

所述神經網絡模型基于轉速誤差信息樣本以及所述轉速誤差信息樣本對應的所述電動挖掘機主驅電機的電流信息樣本訓練得到。

6.根據權利要求5所述的電動挖掘機主驅電機控制方法，其特征在于，所述神經網絡模型具體為BP神經網絡模型。

7.一種電動挖掘機主驅電機控制系統，其特征在于，包括：

獲取模塊，用于獲取電動挖掘機主驅電機的轉速誤差信息；

參數確定模塊，用于基于所述轉速誤差信息，確定閉環控制器的控制參數；以及，

控制模塊，用于基于所述閉環控制器，確定所述電動挖掘機主驅電機的q軸參考電流信息；并基于所述q軸參考電流信息以及預設d軸參考電流信息，對所述電動挖掘機主驅電機進行轉速控制。

8.一種電動挖掘機，其特征在于，包括如權利要求7所述的電動挖掘機主驅電機控制系統，所述電動挖掘機主驅電機控制系統用于對所述電動挖掘機的主驅電機進行控制。

9.一種電子設備，包括存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述程序時實現如權利要求1至6任一項所述電動挖掘機主驅電機控制方法的步驟。

10.一種非暫態計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1至6任一項所述電動挖掘機主驅電機控制方法的步驟。