[發明專利]體素地圖構建方法及裝置、計算機可讀介質和電子設備

在審

• 申請號: 202110373166.8
• 申請日: 2021-04-07
• 公開（公告）號: CN112927363A
• 公開（公告）日: 2021-06-08
• 發明（設計）人: 高爽;李姬俊男;張旭東;郭彥東
• 申請（專利權）人: OPPO廣東移動通信有限公司
• 主分類號: G06T17/05
• 分類號: G06T17/05;G06T7/80
• 代理公司: 深圳市隆天聯鼎知識產權代理有限公司 44232
• 代理人: 劉抗美

本公開提供一種體素地圖構建方法及裝置、計算機可讀介質和電子設備，涉及三維地圖技術領域。該方法包括：獲取目標場景的建圖圖像；對所述建圖圖像進行地圖重建得到所述目標場景的三維點云地圖，所述三維點云地圖包括三維點以及所述三維點的關聯相機坐標；基于所述三維點與所述關聯相機坐標之間的關聯關系，確定所述三維點云地圖中各所述三維點的觀測約束信息；將所述三維點云地圖以及所述觀測約束信息以體素關系樹的形式進行存儲，得到所述目標場景的體素網格地圖。本公開能夠有效提升定位精度以及定位效率，節省存儲空間和計算資源。

技術領域

本公開涉及三維地圖技術領域，具體涉及一種體素地圖構建方法、體素地圖構建裝置、計算機可讀介質和電子設備。

背景技術

伴隨著人們生活水平的不斷提高，增強現實技術(Augmented Reality，AR)越來越得到人們的廣泛關注。其中AR地圖導航是指根據采集的場景圖像構建虛擬的三維地圖，并基于構建的三維地圖實現視覺定位的技術。

相關的視覺定位，AR導航等技術中，一般是通過現實場景對應的三維點云地圖與拍攝到的定位圖像之間的匹配關系實現導航定位的，但是，三維點云地圖中僅包含三維點的坐標信息，由于三維點云地圖的分布和存儲結構無規律性，為了獲得二維圖像特征點和地圖三維點之間的匹配關系，通常需要進行非常耗時的搜索和大量的匹配過程，從而影響定位精度和效率。

發明內容

本公開的目的在于提供一種體素地圖構建方法、體素地圖構建裝置、計算機可讀介質和電子設備，進而至少在一定程度上克服相關技術方案中定位精度較差、定位效率較低的問題。

根據本公開的第一方面，提供一種體素地圖構建方法，包括：

獲取目標場景的建圖圖像；

對所述建圖圖像進行地圖重建得到所述目標場景的三維點云地圖，所述三維點云地圖包括三維點以及所述三維點的關聯相機坐標；

基于所述三維點與所述關聯相機坐標之間的關聯關系，確定所述三維點云地圖中各所述三維點的觀測約束信息；

將所述三維點云地圖以及所述觀測約束信息以體素關系樹的形式進行存儲，得到所述目標場景的體素網格地圖。

根據本公開的第二方面，提供一種體素地圖構建裝置，包括：

建圖圖像獲取模塊，用于獲取目標場景的建圖圖像；

點云地圖重建模塊，用于對所述建圖圖像進行地圖重建得到所述目標場景的三維點云地圖，所述三維點云地圖包括三維點以及所述三維點的關聯相機坐標；

觀測約束信息確定模塊，用于基于所述三維點與所述關聯相機坐標之間的關聯關系，確定所述三維點云地圖中各所述三維點的觀測約束信息；

體素網格地圖構建單元，用于將所述三維點云地圖以及所述觀測約束信息以體素關系樹的形式進行存儲，得到所述目標場景的體素網格地圖。

根據本公開的第三方面，提供一種計算機可讀介質，其上存儲有計算機程序，計算機程序被處理器執行時實現上述的方法。

根據本公開的第四方面，提供一種電子設備，其特征在于，包括：

處理器；以及

存儲器，用于存儲一個或多個程序，當一個或多個程序被一個或多個處理器執行時，使得一個或多個處理器實現上述的方法。