[發(fā)明專利]一種移動機器人自動回充電的方法

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• 申請?zhí)枺?/td>: 202110372631.6
• 申請日: 2021-04-07
• 公開（公告）號: CN113325833A
• 公開（公告）日: 2021-08-31
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 鄭濤;王進;陸國棟;李正剛;王浩吉;劉偉隆;于歡;張建明
• 申請（專利權(quán)）人: 浙江大學(xué);寧波新松機器人科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 杭州浙科專利事務(wù)所(普通合伙) 33213
• 代理人: 孫孟輝

1.一種移動機器人自動回充電的方法，其特征在于，包括如下步驟：

第1步，利用能感知深度環(huán)境信息的傳感器，得到大于充電基座發(fā)射端發(fā)射的紅外信號覆蓋區(qū)域范圍的空間地圖，機器人定位移動到紅外信號覆蓋的區(qū)域；

第2步，機器人進入紅外信號覆蓋區(qū)域后進行自轉(zhuǎn)，通過機器人紅外接收端識別的紅外信號，判斷機器人主體位于充電基座紅外信號覆蓋區(qū)域的左部或右部；

第3步，確定位于紅外信號覆蓋區(qū)域的左部或右部后，使機器人紅外接收端左部對應(yīng)紅外信號覆蓋區(qū)域的左部，紅外接收端右部對應(yīng)紅外信號覆蓋區(qū)域的右部，此時機器人朝紅外信號覆蓋區(qū)域的中部方向運動；

第4步，運動過程中，機器人自轉(zhuǎn)，根據(jù)紅外接收端接收到的紅外信號，判斷出朝向發(fā)射端的方向，穩(wěn)定方向后，執(zhí)行第5步，若機器人自轉(zhuǎn)過程中無法判斷出紅外信號覆蓋區(qū)域的中部方向，則返回第2步；

第5步，機器人利用發(fā)射端的信號進行調(diào)整來輔助對準(zhǔn)充電基座后直行，若超出了預(yù)設(shè)的對準(zhǔn)情況，則返回第4步，重新找到朝向發(fā)射端的方向；

第6步，在近距離靠近充電基座后，安裝在機器人底部的測距傳感器收到距離反饋信息，根據(jù)距離反饋信息設(shè)置不同的速度調(diào)整幅度，靠近發(fā)射端；

第7步，通過測距傳感器和碰撞傳感器，不斷的位姿微調(diào)，靠近發(fā)射端，若最終觸碰到充電基座的電極，則機器人回充電成功，若無法調(diào)整移動且未觸碰到電極，則回充電失敗，返回第2步。

2.如權(quán)利要求1所述的一種移動機器人自動回充電的方法，其特征在于，所述充電基座采用數(shù)量大于三路的紅外發(fā)射二極管發(fā)射端，所述多路發(fā)射端設(shè)有物理遮擋進行光線約束后排列組合，所述排列組合后的多路發(fā)射端中部為約束光束，左右兩部為沒有約束的光束。

3.如權(quán)利要求2所述的一種移動機器人自動回充電的方法，其特征在于，所述發(fā)射端采用編碼方式發(fā)送整型數(shù)據(jù)信號。

4.如權(quán)利要求1所述的一種移動機器人自動回充電的方法，其特征在于，所述感知深度環(huán)境信息的傳感器包括激光雷達、深度相機；所述測距傳感器包括超聲波、TOF激光測距。

5.如權(quán)利要求1所述的一種移動機器人自動回充電的方法，其特征在于，所述空間地圖包括：點云地圖、深度地圖；所述距離反饋信息為機器人底部距離發(fā)射端的距離。

6.如權(quán)利要求1所述的一種移動機器人自動回充電的方法，其特征在于，所述機器人采用將接收到的數(shù)據(jù)信號與速度控制相關(guān)聯(lián)的方式進行運動。