[發明專利]圖像拼接方法、裝置、電子設備和存儲介質

有效

• 申請號: 202110372619.5
• 申請日: 2021-04-07
• 公開（公告）號: CN113114975B
• 公開（公告）日: 2023-04-18
• 發明（設計）人: 江濤;李冬冬;李清;弓天奇
• 申請（專利權）人: 科大訊飛股份有限公司
• 主分類號: H04N7/15
• 分類號: H04N7/15;H04N5/262;H04N23/698;G06T3/40
• 代理公司: 北京路浩知識產權代理有限公司 11002
• 代理人: 張雅娜

本發明提供一種圖像拼接方法、裝置、電子設備和存儲介質，其中方法包括：確定待拼接的兩幅圖像，兩幅圖像的部分視角重疊；基于所述兩幅圖像中任一圖像中的目標的拍攝距離，確定所述兩幅圖像的實際平移參數；基于所述實際平移參數，對首尾拼接后的兩幅圖像中的任一圖像進行平移，得到拼接圖像。本發明提供的圖像拼接方法、裝置、電子設備和存儲介質，基于兩幅圖像中任一圖像中的目標的拍攝距離，確定兩幅圖像的實際平移參數，并基于實際平移參數，對首尾拼接后的兩幅圖像中的任一圖像進行平移，得到拼接圖像，使得圖像拼接時的平移距離隨著目標拍攝距離的變化進行自適應調整，實現了拼縫處的視差調節，優化了拍攝對象物距不同帶來的拼接縫問題。

技術領域

本發明涉及圖像處理技術領域，尤其涉及一種圖像拼接方法、裝置、電子設備和存儲介質。

背景技術

隨著科技的發展，能夠提供全景視角的全景視覺設備為人們生活提供了極大便利。例如，車載全景攝像頭可以為駕駛員提供更全面的觀察視角，提高了駕駛安全性；全景會議設備在可以在遠程會議中，為各參會人員展現會議現場的參會人圖像信息以及會議場景信息。

目前的全景視覺設備通常由多個攝像頭組合而成，因此需要對多個攝像頭拍攝的圖像進行拼接以得到更大視角的全景圖像。現有的全景圖像拼接方法通常通過對攝像頭進行標定后計算一個固定的拼接矩陣，并利用該拼接矩陣進行圖像平移，從而實現圖像拼接。然而，上述利用固定的拼接矩陣進行拼接的方式，會由于拍攝對象物距的不同出現大小不一的拼接縫，拼接效果欠佳。

發明內容

本發明提供一種圖像拼接方法、裝置、電子設備和存儲介質，用以解決現有技術中拼接效果欠佳的缺陷。

本發明提供一種圖像拼接方法，包括：

確定待拼接的兩幅圖像，所述兩幅圖像的部分視角重疊；

基于所述兩幅圖像中任一圖像中的目標的拍攝距離，確定所述兩幅圖像的實際平移參數；

基于所述實際平移參數，對首尾拼接后的兩幅圖像中的任一圖像進行平移，得到拼接圖像。

根據本發明提供一種的圖像拼接方法，所述基于所述兩幅圖像中任一圖像中的目標的拍攝距離，確定所述兩幅圖像的實際平移參數，具體包括：

基于標定距離及其對應的標定平移參數，以及所述目標的拍攝距離，確定所述實際平移參數；

其中，所述標定距離為攝像頭標定時標定參照物與所述任一圖像對應攝像頭間的距離。

根據本發明提供的一種圖像拼接方法，所述基于標定距離及其對應的標定平移參數，以及所述目標的拍攝距離，確定所述實際平移參數，具體包括：

基于距離差與所述標定距離之間的比例，或基于所述拍攝距離與所述標定距離的比例，對所述標定平移參數進行更新，得到所述實際平移參數，所述距離差為所述拍攝距離和所述標定距離的差異。

根據本發明提供的一種圖像拼接方法，所述目標的拍攝距離是基于如下步驟確定的：

對所述任一圖像進行目標識別，或，定期對所述任一圖像對應攝像頭采集的圖像進行目標識別，得到所述目標的目標區域；

基于所述目標的目標區域的角點位置，以及所述任一圖像對應攝像頭的攝像頭參數，確定所述目標的拍攝距離。

根據本發明提供的一種圖像拼接方法，所述目標包括至少一個參會人。

根據本發明提供的一種圖像拼接方法，所述標定平移參數是基于攝像頭數量、單個攝像頭的視場角，以及所述標定距離確定的。

根據本發明提供的一種圖像拼接方法，所述標定平移參數是全部攝像頭的重疊視場角比例與所述標定距離的乘積；所述重疊視場角比例為全部攝像頭的重疊視場角與所述攝像頭數量個全景視角之間的比例。