[發(fā)明專利]一種點膠平臺的相機標定方法、裝置及相關設備

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110371603.2
• 申請日: 2021-04-07
• 公開（公告）號: CN112907683B
• 公開（公告）日: 2022-11-25
• 發(fā)明（設計）人: 嚴洪悅;遲小羽;孫昱祖;姜濱
• 申請（專利權）人: 歌爾光學科技有限公司;北京航空航天大學青島研究院;威海建宏建筑工程有限公司青島科技分公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80
• 代理公司: 北京集佳知識產(chǎn)權代理有限公司 11227
• 代理人: 郭化雨

本申請公開了一種點膠平臺的相機標定方法，包括獲取相機在預設行程范圍內(nèi)移動時拍攝標定塊獲得的點云圖像；確定所述點云圖像中的特征點，并計算各所述特征點在所述點云圖像中的坐標，生成第一點集；計算各所述特征點在點膠平臺坐標系下的坐標，生成第二點集；根據(jù)所述第一點集和所述第二點集計算獲得所述點膠平臺坐標系與相機坐標系之間的轉換關系；利用所述轉換關系對所述相機進行標定；該點膠平臺的相機標定方法可以實現(xiàn)點膠平臺中相機的精確標定，從而有效保證產(chǎn)品點膠質量。本申請還公開了一種點膠平臺的相機標定裝置、設備及計算機可讀存儲介質，均具有上述有益效果。

技術領域

本申請涉及計算機視覺測量技術領域，特別涉及一種點膠平臺的相機標定方法，還涉及一種點膠平臺的相機標定裝置、設備及計算機可讀存儲介質。

背景技術

點膠機通過對膠粘劑、潤滑液、密封劑等液體進行控制，實現(xiàn)對產(chǎn)品表面及內(nèi)部的密封、組裝、填充、噴涂等功能，廣泛應用于電子、電聲、通信、光學、機械五金等行業(yè)。

在涂膠過程中，對于產(chǎn)品有輕微變形的情況，需要使用3d視覺對變形產(chǎn)品進行掃描，獲得產(chǎn)品的真實形貌，并引導膠機進行工作。其中，3d相機集成在點膠機上，建立3d相機與點膠機的位姿轉換關系是保證視覺精確引導涂膠位置的關鍵，因此，實現(xiàn)3d相機與點膠機的精確標定尤為重要。相關技術中，采用兩個高清工業(yè)相機構建一個空間坐標系，然后對于在該坐標系內(nèi)的待加工件進行視覺識別分析，得到對應的三維空間坐標，從而引導點膠機沿著空間軌跡運動，然而，該種實現(xiàn)方式對兩臺相機的安裝位置要求較為嚴格，但其安裝過程卻依賴于人工實現(xiàn)，導致了相機標定結果的不準確性。

因此，如何實現(xiàn)點膠平臺中相機的精確標定，保證產(chǎn)品點膠質量是本領域技術人員亟待解決的問題。

發(fā)明內(nèi)容

本申請的目的是提供一種點膠平臺的相機標定方法，該點膠平臺的相機標定方法可以實現(xiàn)點膠平臺中相機的精確標定，從而有效保證產(chǎn)品點膠質量；本申請的另一目的是提供一種點膠平臺的相機標定裝置、設備及計算機可讀存儲介質，均具有上述有益效果。

第一方面，本申請?zhí)峁┝艘环N點膠平臺的相機標定方法，包括：

獲取相機在預設行程范圍內(nèi)移動時拍攝標定塊獲得的點云圖像；

確定所述點云圖像中的特征點，并計算各所述特征點在所述點云圖像中的坐標，生成第一點集；

計算各所述特征點在點膠平臺坐標系下的坐標，生成第二點集；

根據(jù)所述第一點集和所述第二點集計算獲得所述點膠平臺坐標系與相機坐標系之間的轉換關系；

利用所述轉換關系對所述相機進行標定。

優(yōu)選的，所述計算各所述特征點在所述點云圖像中的坐標，包括：

在所述點云圖像中選擇初始特征點，并獲取初始特征點坐標；

利用與所述初始特征點距離不超出第一閾值的臨近點擬合平面方程；

利用與所述初始特征點距離超出所述第一閾值但不超出第二閾值的臨近點擬合圓柱軸線方程；

計算所述平面方程和所述圓柱軸線方程的交點坐標；

根據(jù)所述初始特征點坐標和所述交點坐標計算所述初始特征點與所述交點之間的距離；

當所述距離不超出第三閾值時，將所述交點坐標作為所述特征點在所述點云圖像中的坐標；

當所述距離超出所述第三閾值時，將所述初始特征點坐標作為所述特征點在所述點云圖像中的坐標。

優(yōu)選的，所述臨近點的獲取過程包括：

利用Kd樹最鄰近算法獲得與所述初始特征點距離不超出所述第二閾值的所有臨近點。