[發明專利]一種貨物體積動態測量方法及其測量裝置

在審

• 申請號: 202110370457.1
• 申請日: 2021-04-07
• 公開（公告）號: CN113281777A
• 公開（公告）日: 2021-08-20
• 發明（設計）人: 李賽紅;邱鵬
• 申請（專利權）人: 深圳市異方科技有限公司
• 主分類號: G01S17/89
• 分類號: G01S17/89;G06T7/62
• 代理公司: 深圳市徽正知識產權代理有限公司 44405
• 代理人: 盧杏艷

本發明實施例公開了一種貨物體積動態測量方法，該貨物體積動態測量方法包括開啟三個激光雷達并根據三個激光雷達之間的相互姿態進行標定，使得三個激光雷達所采集到的數據統一到同一坐標系下；判斷叉車上是否有貨物，若是，三個激光雷達對貨物進行測量得到測量數據；根據測量數據進行三維重建以得到貨物點云模型；根據貨物點云模型測量貨物體積。因此相對于現有技術，本發明實施例具有快速、簡便、高效、測量范圍大，且準確地測量到貨物體積。本發明實施例還提供一種貨物體積動態測量裝置同樣具有上述效果。

技術領域

本發明涉及測繪技術領域，尤其涉及一種貨物體積動態測量方法及其測量裝置。

背景技術

在物流行業中，有時候需要根據物體的體積進行收費，因此需要對攬收的貨物的體積進行測量；或者在貨物的倉儲存放和運輸裝載的時候，需要知道倉庫或者車廂中能否裝載得下一批貨物，那么就需要測量貨物的體積。

發明內容

針對上述技術問題，本發明實施例提供了一種貨物體積動態測量方法及其測量裝置。

本發明實施例的第一方面提供一種貨物體積動態測量方法，包括以下步驟：

開啟三個激光雷達并根據三個激光雷達之間的相互姿態進行標定，使得三個激光雷達所采集到的數據統一到同一坐標系下；

判斷叉車上是否有貨物，若是，所述三個激光雷達對貨物進行測量得到測量數據；

根據所述測量數據進行三維重建以得到貨物點云模型；

根據所述貨物點云模型測量貨物體積。

可選地，所述的貨物體積動態測量方法還包括：

開啟深度相機與所述激光雷達進行數據采集；

每個所述激光雷達通過所述深度相機以及所采集到的數據轉換到同一坐標下。

可選地，所述每個所述激光雷達通過所述深度相機以及所采集到的數據轉換到同一坐標下的步驟包括：

將深度相機固定在計算出單個激光雷達坐標系到深度相機坐標系的變換矩陣；

依次標定得到兩個所述激光雷達到深度相機的變換矩陣，進而將三個所述激光雷達所采集到的數據統一到同一個坐標系下。

可選地，所述變換矩陣為

其中該矩陣中的左上角是一個3×3的旋轉矩陣，右上角是3×1的位移向量，左下角是1×3的縮放向量。

可選地，所述判斷叉車上是否有貨物的步驟包括：

通過所述激光雷達檢測光幕是否被遮擋，如果光幕被遮擋則判斷有貨物。

可選地，所述貨物到三個所述激光雷達中最遠的距離小于10米為有效數據。

可選地，所述根據所述測量數據進行三維重建以得到貨物點云模型的步驟包括：

其中兩個激光雷達所檢測的數據建立二維坐標x，y；

另一個激光雷達實時獲取貨物的位置和速度以建立z軸，形成三維點云數據。

可選地，所述根據所述標定數據進行三維重建以得到貨物點云模型的步驟之后還包括：

所述貨物點云模型邊界部分的點云投影到平面之后，得到貨物底面的大小，將該平面內貨物范圍點云補齊，使得點云封閉以得到完整的貨物點云模型。

可選地，所述根據所述貨物點云模型測量貨物體積的步驟包括：

使用vtk庫vtkTriangleFilter類對所述貨物點云模型進行三角化；