[發明專利]樹莓派平臺下基于激光SLAM的室內導航機器人在審
| 申請號： | 202110370120.0 | 申請日： | 2021-04-07 |
| 公開（公告）號： | CN113093756A | 公開（公告）日： | 2021-07-09 |
| 發明（設計）人： | 李蘭蘭;霍俊博;陳孟鈮;王大彪 | 申請（專利權）人： | 福州大學 |
| 主分類號： | G05D1/02 | 分類號： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 福州元創專利商標代理有限公司 35100 | 代理人： | 丘鴻超;蔡學俊 |
| 地址： | 350108 福建省福州市*** | 國省代碼： | 福建;35 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 樹莓派 平臺 基于 激光 slam 室內 導航 機器人 | ||
1.一種樹莓派平臺下基于激光SLAM的室內導航機器人，其特征在于，包括：上位機ROS系統和下位機底盤控制模塊；所述上位機ROS系統控制激光雷達采集環境信息，進行二維柵格地圖的構建，并在構建好的地圖基礎上進行路徑規劃控制機器人到達目標興趣點；所述下位機底盤控制模塊用于驅動兩輪差速移動，進行速度的采集反饋和指定速度的控制，再結合PID算法實現運動控制。
2.根據權利要求1樹莓派平臺下基于激光SLAM的室內導航機器人，其特征在于：帶有由兩個編碼電機驅動的輪子；采用樹莓派和PC，分別作為ROS系統的主機和從機；驅動模塊、IMU模塊和激光雷達分別連接樹莓派；所述驅動模塊包括帶有碼盤的編碼電機。
3.根據權利要求2樹莓派平臺下基于激光SLAM的室內導航機器人，其特征在于：樹莓派端作為ROS機器人操作系統的主機用于采集激光雷達的數據，并使用PC進行可視化操作，兩者通過SSH連接。
4.根據權利要求3樹莓派平臺下基于激光SLAM的室內導航機器人，其特征在于：所述驅動模塊與ROS機器人操作系統通過串口通信；采用的電機型號為：25GA-370；采用的電機編碼器為增量式編碼器；采用的激光雷達的型號為：LDS-01；采用的IMU模塊的型號為：MPU6050。
5.根據權利要求2樹莓派平臺下基于激光SLAM的室內導航機器人，其特征在于：采用自適應蒙特卡洛定位方法對機器人定位；采用Gmapping算法作為建圖算法；采用A*算法作為導航算法。
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