[發(fā)明專利]手術(shù)機(jī)器人用主操作臂

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110370084.8
• 申請日: 2021-04-06
• 公開（公告）號: CN113069212B
• 公開（公告）日: 2023-02-03
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 孫月海
• 申請（專利權(quán)）人: 山東威高手術(shù)機(jī)器人有限公司
• 主分類號: A61B34/37
• 分類號: A61B34/37;A61B34/00;A61B90/00
• 代理公司: 中科專利商標(biāo)代理有限責(zé)任公司 11021
• 代理人: 吳夢圓

1.一種手術(shù)機(jī)器人用主操作臂，包括：

升降座（101），與主操作端相連，并在所述主操作端上沿第三方向移動；

連接座（105），與所述升降座（101）平行設(shè)置；

第一機(jī)構(gòu)，所述第一機(jī)構(gòu)一端通過第一轉(zhuǎn)軸（201）與所述升降座（101）轉(zhuǎn)動連接，所述第一機(jī)構(gòu)另一端通過第四轉(zhuǎn)軸（204）與所述連接座（105）一側(cè)轉(zhuǎn)動連接；所述第一轉(zhuǎn)軸（201）和所述第四轉(zhuǎn)軸（204）的軸線沿第三方向設(shè)置；

第二機(jī)構(gòu)，所述第二機(jī)構(gòu)一端通過第二轉(zhuǎn)軸（202）與所述升降座（101）轉(zhuǎn)動連接，所述第二機(jī)構(gòu)另一端通過第六轉(zhuǎn)軸（206）與所述連接座（105）一側(cè)轉(zhuǎn)動連接；所述第一機(jī)構(gòu)和所述第二機(jī)構(gòu)帶動所述連接座（105）沿第一方向移動；所述第二轉(zhuǎn)軸（202）和所述第六轉(zhuǎn)軸（206）的軸線沿第二方向設(shè)置；

第三機(jī)構(gòu)，所述第三機(jī)構(gòu)一端與所述連接座（105）另一側(cè)轉(zhuǎn)動連接；

主手（102），與所述第三機(jī)構(gòu)另一端轉(zhuǎn)動連接；

其中，所述第一機(jī)構(gòu)包括：

第一連桿（103），所述第一連桿（103）一端通過所述第一轉(zhuǎn)軸（201）與所述升降座（101）連接；

第二連桿（104），所述第二連桿（104）一端通過第三轉(zhuǎn)軸（203）與所述第一連桿（103）另一端連接；所述第二連桿（104）另一端通過所述第四轉(zhuǎn)軸（204）與所述連接座（105）連接；

其中，所述第二機(jī)構(gòu)包括：

第三連桿（106），所述第三連桿（106）一端通過所述第二轉(zhuǎn)軸（202）與所述升降座（101）連接；

第四連桿（107），所述第四連桿（107）一端通過第五轉(zhuǎn)軸（205）與所述第三連桿（106）另一端連接；所述第四連桿（107）另一端通過所述第六轉(zhuǎn)軸（206）與連接座（105）連接；

其中，所述第一轉(zhuǎn)軸（201）、所述第三轉(zhuǎn)軸（203）和所述第四轉(zhuǎn)軸（204）的軸線相互平行，且均沿第三方向設(shè)置；

其中，所述第二轉(zhuǎn)軸（202）、所述第五轉(zhuǎn)軸（205）和所述第六轉(zhuǎn)軸（206）的軸線相互平行，且均沿第二方向設(shè)置；

其中，所述第一方向、所述第二方向和所述第三方向相互垂直；

其中，所述第一轉(zhuǎn)軸（201）和所述第二轉(zhuǎn)軸（202）軸線在同一平面內(nèi)相交于一點(diǎn)A，所述第三轉(zhuǎn)軸（203）、所述第六轉(zhuǎn)軸（206）的軸線在同一平面內(nèi)相交于一點(diǎn)B，A、B兩點(diǎn)連線垂直于所述第一轉(zhuǎn)軸（201）、第二轉(zhuǎn)軸（202）所在平面，且A、B兩點(diǎn)連線垂直于所述第四轉(zhuǎn)軸（204）、所述第六轉(zhuǎn)軸（206）所在平面。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的手術(shù)機(jī)器人用主操作臂，其中，所述第三機(jī)構(gòu)包括：

第五連桿（108），所述第五連桿（108）一端通過第七轉(zhuǎn)軸（207）與所述連接座（105）另一側(cè)連接；

第六連桿（109），所述第六連桿（109）一端通過第八轉(zhuǎn)軸（208）與所述連接座（105）另一側(cè)連接；

第七連桿（110），所述第七連桿（110）一端通過第九轉(zhuǎn)軸（209）與所述第五連桿（108）另一端連接，所述第七連桿（110）另一端通過第十轉(zhuǎn)軸（210）與所述第六連桿（109）另一端連接；

第八連桿（111），所述第八連桿（111）一端通過所述第九轉(zhuǎn)軸（209）與所述第五連桿（108）和所述第七連桿（110）連接；

第九連桿（112），所述第九連桿（112）一端通過所述第十轉(zhuǎn)軸（210）與所述第六連桿（109）和所述第七連桿（110）連接；

第十連桿（113），所述第十連桿（113）一端通過第十一轉(zhuǎn)軸（211）與所述主手（102）和所述第八連桿（111）另一端連接；所述第十連桿（113）另一端通過第十二轉(zhuǎn)軸（212）與所述第九連桿（112）另一端連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的手術(shù)機(jī)器人用主操作臂，其中，所述第七轉(zhuǎn)軸（207）和所述第九轉(zhuǎn)軸（209）在所述第五連桿（108）上的軸線間距與所述第八轉(zhuǎn)軸（208）和所述第十轉(zhuǎn)軸（210）在所述第六連桿（109）上的軸線間距相等，且所述第五連桿（108）和所述第六連桿（109）平行設(shè)置；所述第七轉(zhuǎn)軸（207）和所述第八轉(zhuǎn)軸（208）在所述連接座（105）上的軸線間距與所述第九轉(zhuǎn)軸（209）和所述第十轉(zhuǎn)軸（210）在所述第七連桿（110）上的軸線間距相等，且所述連接座（105）與所述第七連桿（110）平行設(shè)置。