[發(fā)明專利]一種墻體彩繪機(jī)的移動(dòng)控制方法、裝置及墻體彩繪機(jī)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110369280.3
• 申請(qǐng)日: 2021-04-06
• 公開（公告）號(hào): CN113059922B
• 公開（公告）日: 2022-08-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉軍志
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京華科恒潤(rùn)智能科技有限公司
• 主分類號(hào): B41J3/407
• 分類號(hào): B41J3/407;B41J2/21;B41J29/06;B41J29/393
• 代理公司: 北京市廣友專利事務(wù)所有限責(zé)任公司 11237
• 代理人: 李欣

本申請(qǐng)公開了一種墻體彩繪機(jī)的移動(dòng)控制方法、裝置及墻體彩繪機(jī)，包括：運(yùn)動(dòng)小車平臺(tái)和安裝在運(yùn)動(dòng)小車平臺(tái)上的彩繪機(jī)機(jī)身；彩繪機(jī)機(jī)身包括：控制箱，打印頭，以及分別位于彩繪機(jī)機(jī)身左右兩側(cè)的左距離傳感器和右距離傳感器；打印頭、左距離感應(yīng)器和右距離感應(yīng)器均與控制箱連接；左距離傳感器和右距離傳感器均用于檢測(cè)墻體彩繪機(jī)至墻面的距離；控制箱，用于基于左距離傳感器和右距離傳感器檢測(cè)所得到的距離，控制運(yùn)動(dòng)小車平臺(tái)移動(dòng)至墻體彩繪機(jī)與墻面平行的位置，以及控制打印頭進(jìn)行打印。采用本申請(qǐng)實(shí)施例提供的墻體彩繪機(jī)，能夠基于檢測(cè)所得到的距離，控制運(yùn)動(dòng)小車平臺(tái)移動(dòng)到墻體彩繪機(jī)與墻面平行的位置。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)涉及打印技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種墻體彩繪機(jī)的移動(dòng)控制方法、裝置及墻體彩繪機(jī)。

背景技術(shù)

隨著墻體彩繪在實(shí)際生活中的廣泛應(yīng)用，出現(xiàn)了能夠自動(dòng)進(jìn)行墻體彩繪打印的墻體彩繪機(jī)，提高了墻體彩繪的效率，以及能夠適應(yīng)不便于人工彩繪的應(yīng)用場(chǎng)景。

目前，在墻體彩繪機(jī)的實(shí)際應(yīng)用中，現(xiàn)有的墻體彩繪機(jī)可以沿墻面直線移動(dòng)進(jìn)行打印，然而，當(dāng)遇到墻面是曲面或其他不規(guī)則形狀時(shí)，墻體彩繪機(jī)如果只是能夠直線移動(dòng)，則可能導(dǎo)致打印頭距離墻面的距離較近或較遠(yuǎn)，影響打印效果，甚至可能出現(xiàn)墻體彩繪機(jī)的機(jī)身或打印頭觸碰到墻面的情況，導(dǎo)致打印頭損壞，從而使得墻體彩繪機(jī)的使用受到很大限制。

即現(xiàn)有技術(shù)中存在針對(duì)曲面或其他不規(guī)則形狀的墻面，無法控制墻體彩繪機(jī)的機(jī)身與鄰近墻面相平行的問題。

發(fā)明內(nèi)容

本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種墻體彩繪機(jī)的移動(dòng)控制方法中、裝置及墻體彩繪機(jī)，用以解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的針對(duì)曲面或其他不規(guī)則形狀的墻面，如何控制墻體彩繪機(jī)的機(jī)身與鄰近墻面相平行的問題。

本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種墻體彩繪機(jī)，包括：運(yùn)動(dòng)小車平臺(tái)和安裝在所述運(yùn)動(dòng)小車平臺(tái)上的彩繪機(jī)機(jī)身；

所述彩繪機(jī)機(jī)身包括：控制箱，打印頭，以及分別位于所述彩繪機(jī)機(jī)身左右兩側(cè)的左距離傳感器和右距離傳感器；

所述打印頭、所述左距離感應(yīng)器和所述右距離感應(yīng)器均與所述控制箱連接；

所述左距離傳感器和所述右距離傳感器均用于檢測(cè)所述墻體彩繪機(jī)至墻面的距離；

所述控制箱，用于基于所述左距離傳感器和所述右距離傳感器檢測(cè)所得到的距離，控制所述運(yùn)動(dòng)小車平臺(tái)移動(dòng)至所述墻體彩繪機(jī)與所述墻面平行的位置，以及控制所述打印頭進(jìn)行打印。

進(jìn)一步的，所述控制箱包括：中控計(jì)算機(jī)、控制主板、信號(hào)采集板和運(yùn)動(dòng)控制板，其中：

所述中控計(jì)算機(jī)與所述控制主板連接，所述控制主板分別與所述信號(hào)采集板和所述運(yùn)動(dòng)控制板連接；

所述信號(hào)采集板，用于接收所述左距離傳感器和所述右距離傳感器檢測(cè)所得到的模擬信號(hào)，并將所述模擬信號(hào)轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號(hào)，以及將所述數(shù)字信號(hào)傳輸至所述控制主板；

所述控制主板，用于將所述所述數(shù)字信號(hào)傳輸至所述中控計(jì)算機(jī)；

所述中控計(jì)算機(jī)，用于基于接收的所述數(shù)字信號(hào)，計(jì)算出所述左距離傳感器檢測(cè)所得到的所述墻體彩繪機(jī)至墻面的左側(cè)距離，以及所述右距離傳感器檢測(cè)所得到的所述墻體彩繪機(jī)至墻面的右側(cè)距離，并基于所述左側(cè)距離和所述右側(cè)距離，生成用于控制所述運(yùn)動(dòng)小車平臺(tái)移動(dòng)的移動(dòng)指令，并向所述控制主板發(fā)送所述移動(dòng)指令；

所述控制主板，還用于接收所述移動(dòng)指令，并向所述運(yùn)動(dòng)控制板發(fā)送所述移動(dòng)指令；

所述運(yùn)動(dòng)控制板，用于基于接收的所述移動(dòng)指令，控制所述運(yùn)動(dòng)小車平臺(tái)移動(dòng)至所述墻體彩繪機(jī)與所述墻面平行的位置。

進(jìn)一步的，所述中控計(jì)算機(jī)，還用于向所述控制主板發(fā)送打印指令；

所述控制主板，還用于基于所述打印指令，控制所述打印頭進(jìn)行打印。