[發明專利]一種掃地機器人

在審

• 申請號: 202110368846.0
• 申請日: 2021-04-06
• 公開（公告）號: CN113100668A
• 公開（公告）日: 2021-07-13
• 發明（設計）人: 徐銀海;劉益帆
• 申請（專利權）人: 北京安聲科技有限公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40;G10L15/22;G10L21/02
• 代理公司: 江蘇致邦律師事務所 32230
• 代理人: 葛勝非;毛禾楓

1.一種掃地機器人，其特征在于，包括：

拾音麥克風，其設置在所述掃地機器人的殼體上；

噪聲處理單元，用于確定所述拾音麥克風的位置處的所述掃地機器人的工作噪聲信號，并根據所述工作噪聲信號對所述拾音麥克風的采集信號進行降噪處理以提取用戶語音信號；

語音識別單元，其連接所述噪聲處理單元，用于基于所述用戶語音信號確定與之相匹配的控制指令，以使所述掃地機器人執行所述控制指令。

2.如權利要求1所述的掃地機器人，其特征在于，所述拾音麥克風設置在所述殼體的上表面或側面；

所述拾音麥克風為全向型麥克風或指向型麥克風，其中，所述指向型麥克風的拾音方向朝向所述殼體的上方或側方。

3.如權利要求1所述的掃地機器人，其特征在于，所述噪聲處理單元包括：

工況信號接口，用于獲取所述掃地機器人的工況信號；

噪聲分析模塊，用于根據所述工況信號確定所述工作噪聲信號；

降噪模塊，用于根據所述工作噪聲信號對所述拾音麥克風的采集信號進行噪聲抵消處理，提取出所述用戶語音信號。

4.如權利要求3所述的掃地機器人，其特征在于，所述工況信號包括以下任意一種或其組合：所述掃地機器人內部電機的轉速信號、所述掃地機器人的檔位信號、所述掃地機器人的功率信號、所述掃地機器人的電流信號。

5.如權利要求1所述的掃地機器人，其特征在于，所述噪聲處理單元包括：

拾噪麥克風，其設置在所述殼體內部的預設拾噪區域內；

噪聲分析模塊，用于根據所述拾噪麥克風的采集信號確定所述工作噪聲信號；

降噪模塊，用于根據所述工作噪聲信號對所述拾音麥克風的采集信號進行噪聲抵消處理，提取出所述用戶語音信號。

6.如權利要求5所述的掃地機器人，其特征在于，所述預設拾噪區域包括以下任意一個或其組合：

所述掃地機器人底盤上的中心區域、所述掃地機器人內部電機的周邊區域、所述掃地機器人的風道結構。

7.如權利要求6所述的掃地機器人，其特征在于，所述風道結構包括主動降噪系統，所述拾噪麥克風為所述主動降噪系統中的參考麥克風；

所述噪聲分析模塊用于根據所述拾噪麥克風的采集信號和預先確定的聲場傳遞函數，確定所述工作噪聲信號；其中，所述聲場傳遞函數為所述參考麥克風的位置至所述拾音麥克風的位置之間聲場傳輸路徑所對應的傳遞函數。

8.如權利要求7所述的掃地機器人，其特征在于，所述參考麥克風設置在所述風道結構的吸入腔體中；

所述主動降噪系統還包括：

信號處理單元，用于根據所述拾噪麥克風的采集信號確定降噪信號；

揚聲器，其設置在所述風道結構的流出腔體中，用于響應于所述降噪信號而輸出降噪聲波。

9.如權利要求1所述的掃地機器人，其特征在于，所述語音識別單元包括：

語言模塊，用于基于所述用戶語音信號確定先驗文字序列信息；

聲學模塊，用于基于所述先驗文字序列信息所對應的先驗語音信號和所述用戶語音信號，確定所述控制指令。

10.如權利要求9所述的掃地機器人，其特征在于，所述聲學模塊包括：

特征比對子模塊，用于比對所述先驗文字序列信息所對應的先驗語音信號和所述用戶語音信號的特征，以得到比對結果；

指令確定子模塊，用于基于所述比對結果和所述先驗文字序列信息確定所述控制指令。