[發明專利]掃地機器人

在審

• 申請號: 202110367825.7
• 申請日: 2021-04-06
• 公開（公告）號: CN114255748A
• 公開（公告）日: 2022-03-29
• 發明（設計）人: 徐銀海;劉益帆
• 申請（專利權）人: 北京安聲科技有限公司
• 主分類號: G10L15/22
• 分類號: G10L15/22;G10L15/20;A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 北京布瑞知識產權代理有限公司 11505
• 代理人: 秦衛中

1.一種掃地機器人，其特征在于，包括傳聲器陣列、與所述傳聲器陣列連接的信號處理模塊以及與所述信號處理模塊連接的無線通信模塊，其中，

所述傳聲器陣列包括第一傳聲器和第二傳聲器，所述第一傳聲器和所述第二傳聲器用于采集包含目標聲源發出的語音控制信號的聲信號；

所述信號處理模塊用于：

確定所述第一傳聲器采集的第一聲信號和所述第二傳聲器采集的第二聲信號對應的互相關信息；

基于所述互相關信息確定所述目標聲源發出的語音控制信號到達所述第一傳聲器和所述第二傳聲器的時間差信息；

基于所述時間差信息對所述第一聲信號和/或所述第二聲信號進行延時補償操作，得到所述第一傳聲器和所述第二傳聲器對應的拾音信號，其中，所述延時補償操作用以提高所述第一傳聲器和所述第二傳聲器所采集信號的信噪比；

所述無線通信模塊用于將所述拾音信號傳輸至服務器，以便所述服務器基于所述拾音信號確定與所述目標聲源發出的語音控制信號匹配的第一類控制指令。

2.根據權利要求1所述的掃地機器人，其特征在于，在所述確定所述第一傳聲器采集的第一聲信號和所述第二傳聲器采集的第二聲信號對應的互相關信息之前，所述信號處理模塊還用于：

確定所述第一聲信號和/或所述第二聲信號中與所述掃地機器人對應的工作噪聲信號；

基于所述工作噪聲信號對所述第一聲信號和/或所述第二聲信號進行降噪處理操作；

其中，所述確定所述第一傳聲器采集的第一聲信號和所述第二傳聲器采集的第二聲信號對應的互相關信息，包括：

確定經所述降噪處理操作后的第一聲信號和第二聲信號對應的互相關信息。

3.根據權利要求2所述的掃地機器人，其特征在于，所述確定所述第一聲信號和/或所述第二聲信號中與所述掃地機器人對應的工作噪聲信號，包括：

基于所述掃地機器人的電機轉速信息確定所述工作噪聲信號。

4.根據權利要求2所述的掃地機器人，其特征在于，所述傳聲器陣列還包括位于預設拾噪區域的第三傳聲器，所述確定所述第一聲信號和/或所述第二聲信號中與所述掃地機器人對應的工作噪聲信號，包括：

基于所述第三傳聲器采集的第三聲信號、所述第三傳聲器與所述第一傳聲器和/或所述第二傳聲器之間的聲場傳遞函數信息，確定所述工作噪聲信號。

5.根據權利要求4所述的掃地機器人，其特征在于，所述預設拾噪區域位于所述掃地機器人的流道結構內，所述流道結構設置有主動降噪系統，所述第三傳聲器為所述主動降噪系統中的參考傳聲器。

6.根據權利要求1至5任一項所述的掃地機器人，其特征在于，還包括與所述信號處理模塊連接的語音識別模塊，所述語音識別模塊用于基于所述拾音信號確定與所述目標聲源發出的語音控制信號匹配的第二類控制指令。

7.根據權利要求6所述的掃地機器人，其特征在于，所述語音識別模塊包括語言單元和與所述語言單元連接的聲學單元，所述語言單元用于基于所述拾音信號確定先驗文字序列信息，所述聲學單元用于基于所述先驗文字序列信息對應的先驗語音信號、所述拾音信號確定所述第二類控制指令。

8.根據權利要求7所述的掃地機器人，其特征在于，所述基于所述先驗文字序列信息對應的先驗語音信號、所述拾音信號確定所述第二類控制指令，包括：

比對所述先驗文字序列信息對應的先驗語音信號和所述拾音信號，以得到比對結果；

基于所述比對結果和所述先驗文字序列信息確定所述第二類控制指令。

9.根據權利要求1至5任一項所述的掃地機器人，其特征在于，所述確定所述第一傳聲器采集的第一聲信號和所述第二傳聲器采集的第二聲信號對應的互相關信息，包括：

確定所述第一聲信號和所述第二聲信號對應的互功率譜信息；

基于所述互功率譜信息確定所述第一聲信號和所述第二聲信號對應的加權譜函數信息；

基于所述互功率譜信息和所述加權譜函數信息確定所述互相關信息。

10.根據權利要求1至5任一項所述的掃地機器人，其特征在于，所述互相關信息包括互相關函數信息，所述基于所述互相關信息確定所述目標聲源發出的語音控制信號到達所述第一傳聲器和所述第二傳聲器的時間差信息，包括：

基于所述互相關函數信息確定互相關函數的峰值信息；

基于所述峰值信息確定所述時間差信息。