[發(fā)明專利]帶球面柔性軸承的諧波減速器的裝配方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110367723.5
• 申請日: 2021-04-06
• 公開（公告）號: CN113070679B
• 公開（公告）日: 2022-04-05
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張瀚;楊燃;袁恒
• 申請（專利權(quán)）人: 浙江來福諧波傳動股份有限公司
• 主分類號: B23P21/00
• 分類號: B23P21/00;F16H49/00;F16H57/023
• 代理公司: 杭州六方于義專利代理事務(wù)所(普通合伙) 33392
• 代理人: 施少鋒

本發(fā)明公開了帶球面柔性軸承的諧波減速器的裝配方法，包括波發(fā)生器、柔輪與鋼輪，柔輪設(shè)有安裝腔，波發(fā)生器設(shè)于安裝腔內(nèi)，鋼輪套設(shè)在柔輪頂部的外側(cè)，波發(fā)生器的外圓周面與柔輪的內(nèi)圓周面之間設(shè)有柔性軸承，柔輪的底部套設(shè)有交叉滾子軸承，鋼輪固定連接在交叉滾子軸承的頂面，鋼輪的外圓周面與交叉滾子軸承的頂面之間固定連接有加固組件；該方法包括：a、安裝前的準備；b、裝夾；c、柔輪的裝配；d、交叉滾子軸承的裝配；e、轉(zhuǎn)換；f、鋼輪的裝配；g、交叉滾子軸承與鋼輪的裝配。本發(fā)明通過在鋼輪的外側(cè)壁與交叉滾子軸承的頂面之間安裝加固組件，避免了鋼輪產(chǎn)生形變以及松脫的現(xiàn)象產(chǎn)生，從而大大提高了諧波減速器的使用壽命。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于諧波減速器技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及帶球面柔性軸承的諧波減速器的裝配方法。

背景技術(shù)

諧波齒輪傳動減速原理是指利用柔輪、鋼輪和波發(fā)生器的相對運動，主要是柔輪的可控彈性變形來實現(xiàn)運動和動力傳遞的。波發(fā)生器內(nèi)的橢圓形凸輪在柔輪內(nèi)旋轉(zhuǎn)使柔輪產(chǎn)生變形。在波發(fā)生器的橢圓形凸輪長軸兩端處的柔輪輪齒和鋼輪輪齒進入嚙合時，短軸兩端處的柔輪輪齒與鋼輪輪齒脫開。對于波發(fā)生器長軸和短軸之間的齒，沿柔輪和鋼輪周長的不同區(qū)段內(nèi)處于逐漸進入嚙合的半嚙合狀態(tài)，稱為嚙入；處于逐漸退出嚙合的半嚙合狀態(tài)，稱為嚙出。當波發(fā)生器的連續(xù)轉(zhuǎn)動時，柔輪不斷產(chǎn)生形變，使兩輪輪齒在嚙入、嚙合、嚙出和脫開四種運動不斷改變各自原來的工作狀態(tài)，產(chǎn)生錯齒運動，實現(xiàn)了主動波發(fā)生器到柔輪的運動傳遞。

鋼輪固定在交叉滾子軸承上，當柔性軸承與柔輪均在鋼輪內(nèi)進行高速運轉(zhuǎn)時，鋼輪需要承受較大的負荷，現(xiàn)有技術(shù)中，鋼輪與交叉滾子軸承之間連接穩(wěn)定性較低，從而影響柔性軸承與柔輪在鋼輪內(nèi)的運轉(zhuǎn)，從而降低了諧波減速器的使用壽命。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明目的在于解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的上述技術(shù)問題，提供帶球面柔性軸承的諧波減速器的裝配方法，通過在柔輪與波發(fā)生器之間安裝柔性軸承，在柔輪的外側(cè)安裝鋼輪，鋼輪固定連接在交叉滾子軸承的頂部，再在鋼輪的外側(cè)壁與交叉滾子軸承的頂面之間安裝加固組件，從而提高了鋼輪與交叉滾子軸承之間的一體性，從而增加了鋼輪與交叉滾子軸承之間連接的穩(wěn)固性，保證了柔性軸承與柔輪在鋼輪內(nèi)的運轉(zhuǎn)，避免了鋼輪產(chǎn)生形變以及松脫的現(xiàn)象產(chǎn)生，從而大大提高了諧波減速器的使用壽命；在裝配方法中，首先將波發(fā)生器裝夾到裝夾臺上，柔輪與鋼輪分別依次裝夾到第一壓裝組件與第二壓裝組件上，再將交叉滾子軸承裝夾到裝夾件上，通過集中裝夾諧波減速器的各個部件，然后在進行自動裝配，從而縮短了諧波減速器的裝配時間；通過第一輸送軌道將滑移座輸送到第一壓裝組件的下方，然后第一壓裝組件下壓，將柔輪壓裝到波發(fā)生器的外側(cè)，實現(xiàn)了柔輪的自動壓裝，接著第一輸送軌道再將滑移座輸送至裝夾件的一側(cè)，裝夾臺向裝夾件一側(cè)翻轉(zhuǎn)，使得裝夾臺與滑移座呈垂直狀，使得裝配有柔輪的波發(fā)生器進行翻轉(zhuǎn)，接著裝夾件控制交叉滾子軸承裝配到柔輪上，接著在裝夾臺的另一側(cè)擰入螺釘，從而將交叉滾子軸承的外輪與柔輪固定，通過將波發(fā)生器進行翻轉(zhuǎn)，從而便于將交叉滾子軸承裝配到柔輪上，同時便于從裝夾臺的另一側(cè)擰入螺釘進行固定，從而提高了諧波減速器的安裝精度的同時增加了諧波減速器的裝配效率；當滑移座移動靠近裝夾件的一側(cè)，同時滑移座上的插塊插入到插槽內(nèi)，通過第一頂推氣缸驅(qū)動頂推塊帶動滑移座進行移動，使得滑移座穿過轉(zhuǎn)換口輸送至第二輸送軌道上，插塊與插槽的增加了滑移座與頂推塊之間的一體性，從而提高了滑移座與頂推塊之間連接的穩(wěn)定性；第二輸送軌道向第二壓裝組件一側(cè)輸送滑移座，使得滑移座上的插塊自動從插槽內(nèi)移出，接著滑移座輸送至第二壓裝組件的下方，第二壓裝組件驅(qū)動鋼輪下壓，使得鋼輪裝配在柔輪的外側(cè)，從而實現(xiàn)了鋼輪的自動裝配；然后第二輸送軌道驅(qū)動滑移座向遠離壓裝組件的一側(cè)進行移動，從而便于將螺釘從鋼輪的頂部擰入到交叉滾子軸承的內(nèi)輪上進行固定，同時將連接件圓周安裝在內(nèi)輪的頂面，再將升降卡接件對應(yīng)連接再安裝再鋼輪的外側(cè)壁，最后將升降卡接件的一端卡緊在連接件上，從而提高了鋼輪與交叉滾子軸承之間連接的穩(wěn)固性，保證了柔性軸承與柔輪在鋼輪內(nèi)的運轉(zhuǎn)，避免了鋼輪產(chǎn)生形變以及松脫的現(xiàn)象產(chǎn)生，從而大大提高了諧波減速器的使用壽命，最終完成諧波減速器的裝配。

為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明采用如下技術(shù)方案：