[發明專利]激光雷達的測程檢測方法及裝置在審
| 申請號： | 202110367712.7 | 申請日： | 2021-04-06 |
| 公開（公告）號： | CN112882001A | 公開（公告）日： | 2021-06-01 |
| 發明（設計）人： | 姜波;王懿;方歆怡;寇銀波 | 申請（專利權）人： | 銳馳智光（蘇州）科技有限公司 |
| 主分類號： | G01S7/497 | 分類號： | G01S7/497 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 215505 江蘇省蘇州市*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 激光雷達 檢測 方法 裝置 | ||
1.一種激光雷達的測程檢測方法，其特征在于，包括：
獲取第一距離，所述第一距離是在激光雷達和目標靶之間設置衰減片的情況下的激光雷達的測程；
利用第一距離通過下式計算第二距離：
lnR1+uR1＝lnR4-lnA+uR4，
其中，R1是第二距離，μ是激光在大氣環境中的衰減系數，R4是第一距離；A是衰減片的透過率。
2.如權利要求1所述的激光雷達的測程檢測方法，其特征在于，
計算出的第二距離為激光雷達測程的估計值，
在利用式計算第二距離時，利用迭代方法計算第二距離。
3.如權利要求1所述的激光雷達的測程檢測方法，其特征在于，
激光雷達和目標靶之間設置的衰減片的數量為多個，式中的A為多個衰減片的透過率的乘積。
4.如權利要求1所述的激光雷達的測程檢測方法，其特征在于，
第一距離是返回到激光雷達的光斑處于臨界狀態時的激光雷達與目標靶之間的距離，
所述臨界狀態是激光雷達能夠有效測量的狀態和無法有效測量的狀態之間的狀態。
5.如權利要求1所述的激光雷達的測程檢測方法，其特征在于，
第一距離是激光雷達接收的激光的功率處于臨界值時的激光雷達與目標靶之間的距離，
當激光的功率低于臨界值時激光雷達無法有效測量距離。
6.一種激光雷達的測程檢測裝置，其特征在于，包括：
激光雷達放置部，放置激光雷達；
目標靶，能夠使從激光雷達發出的激光被反射，目標靶與激光雷達之間的距離可調；
衰減片，設置于激光雷達和目標靶之間；
計算部，獲取第一距離，該第一距離是激光雷達能夠有效測量的目標靶的最大距離，通過下式計算第二距離：
lnR1+uR1＝lnR4-lnA+uR4，
其中，R1是第二距離，μ是激光在大氣環境中的衰減系數，R4是第一距離；A是衰減片的透過率。
7.一種包含指令的計算機程序產品，當該指令被處理器執行時實現權利要求1-5中任一項所述的方法。
8.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其中，所述計算機程序被處理器執行時實現權利要求1-5中任一項所述的方法。
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