[發(fā)明專利]一種組合相機、圖像采集方法及航空器

有效

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• 申請日: 2021-04-06
• 公開（公告）號: CN113271409B
• 公開（公告）日: 2022-07-01
• 發(fā)明（設計）人: 陳洪生;董雪松;姜子揚;王新宇;趙姝巖;方解石;倪志斌
• 申請（專利權）人: 南京極目機器人科技有限公司
• 主分類號: H04N5/232
• 分類號: H04N5/232;H04N5/225;H04N5/247;B64C39/02;B64D47/08
• 代理公司: 蘇州友佳知識產權代理事務所(普通合伙) 32351
• 代理人: 儲振

1.一種組合相機，被航空器所搭載，其特征在于，包括：

位于豎直平面且弧形排布的若干相機，相機所具有的視場角至少相互銜接并沿相機排布方向由外側向內側逐漸提高，對相鄰相機的視場角進行拼接，根據(jù)相機沿弧形方向的排布角度，同步各個相機所形成的子焦平面的焦距，各個相機所獨立形成的子焦平面水平布置，以形成位于同一水平面的目標焦平面。

2.根據(jù)權利要求1所述的組合相機，其特征在于，所述目標焦平面位于地塊與位于地塊中的目標物頂部上方所設定的隔離平面之間，所述隔離平面與目標物頂部形成隔離距離。

3.根據(jù)權利要求1所述的組合相機，其特征在于，所述目標焦平面位于地塊中的目標物所包含的特征物與目標物頂部之間。

4.根據(jù)權利要求1所述的組合相機，其特征在于，所述組合相機還包括驅動系統(tǒng)，所述驅動系統(tǒng)包括：

姿態(tài)檢測單元，視場角調節(jié)單元及對焦處理單元；

姿態(tài)檢測單元檢測飛行高度參數(shù)，基于目標物高度與目標成像寬幅確定組合相機所形成的總視場角，并通過所述視場角調節(jié)單元對相鄰相機的視場角執(zhí)行拼接，以使得相鄰相機所具有的視場角至少相互銜接；

對焦處理單元接收目標物高度及飛行高度參數(shù)，根據(jù)相機沿弧形方向的排布角度，同步各個相機所形成的子焦平面的焦距，以形成位于同一水平面的目標焦平面；

其中，目標成像寬幅由組合相機中各個相機獨立形成的成像寬幅組成，所述飛行高度參數(shù)包括航空器與地塊之間形成的絕對高度或者航空器與地塊中目標物頂部之間形成的相對高度。

5.根據(jù)權利要求1所述的組合相機，其特征在于，所述組合相機還包括驅動系統(tǒng)，所述驅動系統(tǒng)包括：

姿態(tài)檢測單元，視場角調節(jié)單元及對焦處理單元；

姿態(tài)檢測單元檢測飛行高度參數(shù)，基于目標物所含特征物與目標物頂部所形成的預設距離與目標成像寬幅確定組合相機所形成的總視場角，并通過所述視場角調節(jié)單元對相鄰相機的視場角執(zhí)行拼接，以使得相鄰相機所具有的視場角至少相互銜接；

對焦處理單元接收預設距離及飛行高度參數(shù)，根據(jù)相機沿弧形方向的排布角度，同步各個相機所形成的子焦平面的焦距，以形成位于同一水平面的目標焦平面；

其中，目標成像寬幅由組合相機中各個相機獨立形成的成像寬幅組成，所述目標物高度由特征物高度單獨定義或者特征物高度與特征物距離特征物所在目標物頂部所形成的預設距離共同定義，所述飛行高度參數(shù)包括航空器與地塊之間形成的絕對高度或者航空器與地塊中目標物頂部之間形成的相對高度。

6.根據(jù)權利要求4或者5所述的組合相機，其特征在于，所述驅動系統(tǒng)還包括：圖形縮放單元；

所述圖形縮放單元調整各個相機所獨立形成的子焦平面沿垂直方向的短邊沿相機排布方向由內側向外側逐漸增大，以將子焦平面調整為梯形，同一相機調整后的子焦平面位于內側的短邊縮小，且位于外側的同一子焦平面垂直方向的短邊長度大于調整前子焦平面的垂直方向的短邊長度。

7.根據(jù)權利要求6所述的組合相機，其特征在于，所述驅動系統(tǒng)還包括：速度檢測單元；

所述速度檢測單元檢測航空器的實時飛行速度，并根據(jù)調整后的每個子焦平面垂直方向的短邊長度向各個相機輸出成像頻率指令；

同一相機在連續(xù)成像過程中子焦平面位于內側的短邊至少呈銜接，同一相機在連續(xù)成像過程中子焦平面沿水平方向的長邊的長度保持不變。

8.根據(jù)權利要求7所述的組合相機，其特征在于，所述相機的成像頻率受控于航空器沿水平方向上的速度分量，位于外側的相機的成像頻率大于位于內側的相機的成像頻率。