[發明專利]深度圖優化方法及裝置、系統、電子設備、存儲介質

有效

• 申請號: 202110365727.X
• 申請日: 2021-04-06
• 公開（公告）號: CN112750098B
• 公開（公告）日: 2021-07-06
• 發明（設計）人: 徐永奎;鄭靈杰;孫樂韻;齊偉
• 申請（專利權）人: 杭州藍芯科技有限公司
• 主分類號: G06T5/50
• 分類號: G06T5/50;G06T7/514;G06T7/55;G06T7/80
• 代理公司: 杭州求是專利事務所有限公司 33200
• 代理人: 應孔月

1.一種深度圖優化方法，其特征在于，包括：

采集深度傳感器獲取的目標空間的深度圖；

采集偏振傳感器獲取的目標空間的偏振圖；

根據所述偏振圖，獲取目標面的法向量；

將所述深度圖映射到所述偏振圖上，根據所述法向量，對所述深度圖進行代價計算和聚合，獲取優化的深度圖；

所述代價計算的函數為：

其中，是一個二元算子，是的K-T轉換，是深度圖，是目標空間的法向量圖，代價聚合的過程就是優化過程，使得計算得到的法向量與的法向量最接近。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，將所述深度圖映射到所述偏振圖上，包括：

計算所述深度傳感器坐標系到偏振傳感器坐標系的轉換矩陣；

通過所述轉換矩陣將深度圖映射到所述偏振圖上。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述轉換矩陣為：

其中（、、）為偏振圖的像素坐標，（、、）為深度圖的像素坐標，W是一個4×4的轉換矩陣。

4.一種深度圖優化裝置，其特征在于，包括：

第一采集模塊，用于采集深度傳感器獲取的目標空間的深度圖；

第二采集模塊，用于采集偏振傳感器獲取的目標空間的偏振圖；

獲取模塊，用于根據所述偏振圖，獲取目標面的法向量；

計算模塊，用于將所述深度圖映射到所述偏振圖上，根據所述法向量，對所述深度圖進行代價計算和聚合，獲取優化的深度圖；所述代價計算的函數為：

其中，是一個二元算子，是的K-T轉換，是深度圖，是目標空間的法向量圖，代價聚合的過程就是優化過程，使得計算得到的法向量與的法向量最接近。

5.一種深度圖優化系統，其特征在于，包括：

深度傳感器，用于采集目標空間的深度圖；

偏振檢測傳感器，用于采集目標空間的偏振圖，并根據所述偏振圖計算目標面的法向量；

計算模塊，用于控制所述深度傳感器和偏振檢測傳感器工作，并將所述深度圖映射到所述偏振圖上，根據所述法向量，對所述深度圖進行代價計算和聚合，獲取優化的深度圖；所述代價計算的函數為：

其中，是一個二元算子，是的K-T轉換，是深度圖，是目標空間的法向量圖，代價聚合的過程就是優化過程，使得計算得到的法向量與的法向量最接近。

6.根據權利要求5所述的系統，其特征在于，所述深度傳感器主要由主動光發射模塊、深度傳感模塊和深度控制模塊構成，所述主動光發射模塊用于向外發射光線，投射在目標物體上；所述深度傳感模塊用于接收若干由目標物體反射的光線信號；所述深度控制模塊用于控制深度傳感模塊和主動光發射模塊進行深度感知。

7.根據權利要求5所述的系統，其特征在于，所述偏振檢測傳感器主要由偏振光發射模塊、偏振傳感模塊和偏振控制模塊構成，所述偏振光發射模塊用于向外發射光線，投射在目標物體上；所述偏振傳感模塊用于接收若干由目標物體反射的光線信號；所述偏振控制模塊用于控制偏振光發射模塊和偏振傳感模塊獲取目標面的法向量。

8.一種電子設備，其特征在于，包括：

一個或多個處理器；

存儲器，用于存儲一個或多個程序；

當所述一個或多個程序被所述一個或多個處理器執行，使得所述一個或多個處理器實現如權利要求1-3任一項所述的方法。

9.一種計算機可讀的存儲介質，其上存儲有計算機指令，其特征在于，該指令被處理器執行時實現如權利要求1-3中任一項所述方法的步驟。