[發明專利]一種諧波減速器剛度檢測裝置與檢測方法在審
申請號: | 202110365556.0 | 申請日: | 2021-04-06 |
公開(公告)號: | CN113109046A | 公開(公告)日: | 2021-07-13 |
發明(設計)人: | 王建華;張雪洋;楊聰彬;郭慶旭;張濤 | 申請(專利權)人: | 北京工業大學 |
主分類號: | G01M13/025 | 分類號: | G01M13/025;G01S17/08;G01S7/481 |
代理公司: | 北京思海天達知識產權代理有限公司 11203 | 代理人: | 沈波 |
地址: | 100124 *** | 國省代碼: | 北京;11 |
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摘要: | |||
搜索關鍵詞: | 一種 諧波 減速器 剛度 檢測 裝置 方法 | ||
1.一種諧波減速器嚙合剛度的檢測裝置,該裝置包含安裝在底座上的諧波減速器支撐座,通過支撐座進行固定諧波減速器,并通過輸入法蘭進行固定諧波減速器輸入端;輸出端通過輸出法蘭連接測量桿,通過定位銷進行固定;激光測距儀固定在傳感器支架上的Y軸滾珠絲杠上,所述傳感器支架安裝在底座X軸滑軌上,并通過左右于調節激光測距儀是光點位于測量桿上的靶心處;
所述測量桿兩端安裝加載砝碼的砝碼盤,在測量桿端口處有靶心位置,距離諧波減速器輸出軸中心為a,通過在砝碼盤上施加不同砝碼N,進而對諧波減速器輸出端施加N*a扭矩;
所述輸入端固定裝置,包含輸入法蘭,固定塊,通過輸入法蘭將諧波減速器輸入端于固定塊連接。
2.利用權利要求1所述裝置,進行一種諧波減速器嚙合剛度的檢測方法,其包含如下步驟:
a、將諧波減速安裝在支撐座上,連接好測量桿,通過調節測量桿位置,使測量桿水平;利用激光測距儀Y軸方向移動,采集數據不變,從而實現測量桿的水平;調節激光測距儀,使光點位于靶心位置處;
b、記錄當前激光測距儀數據為x0,在左側砝碼盤中,依次加入砝碼,并記錄激光測距儀位置;再依次取得砝碼,記錄激光測距儀對應數據;每加入或減少一個砝碼,采集10次數據,記錄數據為10次數據的均值;
c、在右側砝碼盤中依次加入砝碼,重復上述步驟;
d、建立扭矩與靶心位移變化對應關系、靶心位移變化與諧波減速器中心軸轉角對應關系;建立諧波減速器輸入扭矩與轉角的對應關系,繪制諧波減速器剛度曲線。
3.根據權利要求2所述一種諧波減速器嚙合剛度的檢測方法,通過步驟b.c采集的數據,進行數據的處理與擬合,建立位移變化Δ與施加扭矩N的回應關系:Δ=f(N);其靶心距離諧波減速器回轉中心軸為r mm,其轉動為圓弧角度θ對應的關系為:進而得到輸入扭矩與轉角的對應關系為:
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