[發(fā)明專利]一種剛柔耦合氣動肌肉

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110364848.2
• 申請日: 2021-04-02
• 公開（公告）號: CN113084789B
• 公開（公告）日: 2023-03-14
• 發(fā)明（設計）人: 王曼溶;王文彪;鮑官軍
• 申請（專利權）人: 浙江工業(yè)大學
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10;B25J9/08
• 代理公司: 杭州天勤知識產權代理有限公司 33224
• 代理人: 胡紅娟

1.一種剛柔耦合氣動肌肉，其特征在于：包括骨架和沿骨架周向設置的若干氣管，所述骨架由若干軸節(jié)首尾活動連接組成，骨架與氣管通過設置于兩者端部的蓋板封閉固定，其中一個蓋板上設置有用于向氣管內充氣的充氣孔；

所述軸節(jié)包括端軸節(jié)和間軸節(jié)，所述間軸節(jié)包括外軸節(jié)和套于外軸節(jié)內且能軸向活動的內軸節(jié)；

所述間軸節(jié)的內軸節(jié)與相鄰間軸節(jié)的外軸節(jié)活動連接，其中一個端軸節(jié)與相鄰間軸節(jié)的外軸節(jié)活動連接，另一個端軸節(jié)與相鄰間軸節(jié)的內軸節(jié)活動連接；

所述端軸節(jié)內套設有能軸向活動的封閉節(jié)，所述封閉節(jié)的端部嵌設于蓋板內；

蓋板上與氣管對應的位置設置有伸入氣管對氣管進行固定的鎖柱，所述充氣孔貫穿所在蓋板上的鎖柱。

2.根據(jù)權利要求1所述的剛柔耦合氣動肌肉，其特征在于：所述端軸節(jié)、外軸節(jié)和內軸節(jié)用于彼此間連接的端部上均設置有萬向節(jié)叉，相互配合的萬向節(jié)叉通過球形連接件活動連接。

3.根據(jù)權利要求1或2所述的剛柔耦合氣動肌肉，其特征在于：沿所述內軸節(jié)的外壁周向陣列設置有若干第一滑槽，所述外軸節(jié)的內壁上設置有與所述第一滑槽配合的第一滑塊。

4.根據(jù)權利要求3所述的剛柔耦合氣動肌肉，其特征在于：所述外軸節(jié)用于內軸節(jié)伸入的端口向內漸縮。

5.根據(jù)權利要求1所述的剛柔耦合氣動肌肉，其特征在于：沿所述封閉節(jié)的外壁周向陣列設置有若干第二滑槽，所述端軸節(jié)的內壁上設置有與所述第二滑槽配合的第二滑塊。

6.根據(jù)權利要求1所述的剛柔耦合氣動肌肉，其特征在于：所述氣管的材質為硅膠。