[發明專利]無人機控制裝置、方法、介質、電子設備及無人機

在審

• 申請號: 202110363611.2
• 申請日: 2021-04-02
• 公開（公告）號: CN115167487A
• 公開（公告）日: 2022-10-11
• 發明（設計）人: 劉寶旭;毛一年;陳剛
• 申請（專利權）人: 北京三快在線科技有限公司
• 主分類號: G05D1/08
• 分類號: G05D1/08;G05D1/10
• 代理公司: 北京英創嘉友知識產權代理事務所(普通合伙) 11447
• 代理人: 魏嘉熹

1.一種無人機控制裝置，其特征在于，所述裝置包括：降落傘控制單元、螺旋槳控制單元及降落傘開傘觸發單元；

所述降落傘控制單元，用于在獲取到用于指示開啟無人機上的降落傘的開傘指令的情況下，向所述螺旋槳控制單元發送用于控制所述無人機上的螺旋槳停轉的停槳指令；

所述螺旋槳控制單元，用于在接收到所述停槳指令的情況下，向所述無人機上的螺旋槳驅動機構發送停槳信號；

所述降落傘控制單元還用于在發送所述停槳指令后判斷所述螺旋槳的旋轉狀態是否滿足預設減速要求，并在確定所述螺旋槳的旋轉狀態滿足所述預設減速要求的情況下，向所述降落傘開傘觸發單元發送用于控制所述降落傘開傘的觸發信號。

2.根據權利要求1所述的裝置，其特征在于，所述預設減速要求包括：

自發送所述停槳指令起已經過預設時長，和/或，所述螺旋槳的轉速低于預設轉速閾值。

3.根據權利要求1所述的裝置，其特征在于，

所述降落傘控制單元，還用于從飛行控制器或位姿傳感器實時獲取所述無人機的當前飛行特征信息，其中，所述當前飛行特征信息包括所述無人機的當前飛行姿態信息和當前飛行高度；

所述降落傘控制單元進一步用于在確定所述螺旋槳的旋轉狀態滿足所述預設減速要求的情況下，根據所述當前飛行特征信息判斷所述無人機是否滿足降落傘開傘條件，并在確定所述無人機滿足所述降落傘開傘條件的情況下，向所述降落傘開傘觸發單元發送用于控制所述降落傘開傘的觸發信號。

4.根據權利要求3所述的裝置，其特征在于，

所述降落傘控制單元進一步用于在獲取到所述開傘指令的情況下，根據所述當前飛行特征信息判斷所述無人機是否滿足降落傘開傘條件，并在確定所述無人機滿足所述降落傘開傘條件的情況下，向所述螺旋槳控制單元發送所述停槳指令。

5.根據權利要求3或4所述的裝置，其特征在于，所述當前飛行姿態信息包括所述無人機的當前俯仰角和當前橫滾角；

所述降落傘控制單元進一步用于若所述當前俯仰角小于第一預設角度閾值、所述當前橫滾角小于第二預設角度閾值、所述當前飛行高度大于預設高度閾值，則確定所述無人機滿足所述降落傘開傘條件。

6.根據權利要求1所述的裝置，其特征在于，所述開傘指令是從無人機遙控器接收到的；或者，

所述開傘指令是由所述無人機的飛行控制器在確定所述無人機已發生危險事件或即將發生危險事件的情況下生成的。

7.根據權利要求1所述的裝置，其特征在于，

所述降落傘控制單元還用于根據當前風速、當前風向、所述無人機的重量，確定所述降落傘開傘后所述無人機的預計落點信息，并向服務器發送所述無人機的標識信息和所述預計落點信息。

8.一種無人機控制方法，其特征在于，所述方法包括：

在獲取到用于指示開啟無人機上的降落傘的開傘指令的情況下，向螺旋槳控制單元發送用于控制所述無人機上的螺旋槳停轉的停槳指令，以由所述螺旋槳控制單元在接收到所述停槳指令的情況下向所述無人機上的螺旋槳驅動機構發送停槳信號；

在發送所述停槳指令后判斷所述螺旋槳的旋轉狀態是否滿足預設減速要求；

在確定所述螺旋槳的旋轉狀態滿足所述預設減速要求的情況下，向降落傘開傘觸發單元發送用于控制所述降落傘開傘的觸發信號。

9.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，該程序被處理器執行時實現權利要求8所述方法的步驟。

10.一種電子設備，其特征在于，包括：

存儲器，其上存儲有計算機程序；

處理器，用于執行所述存儲器中的所述計算機程序，以實現權利要求8所述方法的步驟。

11.一種無人機，其特征在于，包括：如權利要求1-7中任一項所述的無人機控制裝置。