[發明專利]一種車輛控制切換方法、裝置、車輛及存儲介質

有效

• 申請號: 202110363337.9
• 申請日: 2021-04-02
• 公開（公告）號: CN113044038B
• 公開（公告）日: 2022-08-05
• 發明（設計）人: 侯殿龍;李春善;劉秋錚;陳芳
• 申請（專利權）人: 中國第一汽車股份有限公司
• 主分類號: B60W30/182
• 分類號: B60W30/182;B60W40/10;B60W40/105;B60W40/00;B60W50/00
• 代理公司: 北京遠智匯知識產權代理有限公司 11659
• 代理人: 范坤坤

本發明實施例公開了一種車輛控制切換方法、裝置、車輛及存儲介質。該方法包括：獲取預設時間內車輛的實際車輛行駛狀態集，以及副駕駛的模擬駕駛輸入信息集；根據模擬駕駛輸入信息集確定模擬車輛行駛狀態集；比較實際車輛行駛狀態集與模擬車輛行駛狀態集，根據比較結果控制車輛進行控制權切換。本發明實施例的技術方案，解決了在僅依賴主駕駛員進行駕駛的駕駛模式下，由于主駕駛員操作不當造成交通事故時具有駕駛能力的副駕駛員無法進行干預的問題，提升了副駕駛員在車輛駕駛過程中的參與度，降低了車輛駕駛過程中發生交通事故的幾率，降低了交通事故發生時的事故傷害，提高了駕駛安全性。

技術領域

本發明實施例涉及車輛控制技術領域，尤其涉及一種車輛控制切換方法、裝置、車輛及存儲介質。

背景技術

在現有的乘用車駕駛過程中，均是基于主駕駛位對車輛進行控制的，即由主駕駛位的駕駛人員通過方向盤的轉向動作、加速踏板的加速動作或制動踏板的制動動作來實現車輛的轉彎、加速或制動。

但是，對于新手駕駛員而言，常因對車輛操控不夠熟練，在意外情況下因慌亂打錯方向盤或踩下加速踏板，導致交通事故的發生。且即使駕駛員的駕駛技術已經較為成熟，仍會由于長時間駕駛而導致注意力不集中，出現操作失誤進而導致交通事故。

而在現有技術中，位于副駕駛位具有駕駛能力的駕駛員在上述交通事故發生前難以做出有效行動，以降低交通事故發生幾率，或在交通事故發生時降低事故傷害。

發明內容

本發明提供一種車輛控制切換方法、裝置、車輛及存儲介質，以根據車輛實際行駛狀態與副駕駛員的模擬駕駛狀態對車輛控制權進行調整，降低了車輛駕駛過程中交通事故的發生幾率，提高了駕駛安全性。

第一方面，本發明實施例提供了一種車輛控制切換方法，包括：

獲取預設時間內車輛的實際車輛行駛狀態集，以及副駕駛的模擬駕駛輸入信息集；

根據模擬駕駛輸入信息集確定模擬車輛行駛狀態集；

比較實際車輛行駛狀態集與模擬車輛行駛狀態集，根據比較結果控制車輛進行控制權切換。

進一步地，獲取預設時間內車輛的實際車輛行駛狀態集，包括：

獲取預設時間內各采集時刻車輛的方向盤轉角、車速與車輛加速度；

根據方向盤轉角、車速與車輛加速度確定各采集時刻對應的實際側向加速度；

將各實際側向加速度的集合確定為實際車輛行駛狀態集。

進一步地，模擬駕駛輸入信息集包括預設時間內各采集時刻的模擬駕駛輸入信息，模擬駕駛輸入信息至少包括模擬方向盤轉角、模擬油門信息和模擬制動信息；

根據模擬駕駛輸入信息集確定模擬車輛行駛狀態集，包括：

將各采集時刻獲取的模擬方向盤轉角、模擬油門信息和模擬制動信息對應輸入至預設車輛動力學模型；其中，預設車輛動力學模型用以根據輸入信息確定車輛的模擬側向加速度；

將預設車輛動力學模型各輸出結果的集合確定為模擬車輛行駛狀態集。

進一步地，比較實際車輛行駛狀態集與模擬車輛行駛狀態集，包括：

確定各采集時刻對應的實際車輛行駛狀態集中實際側向加速度，與模擬車輛行駛狀態集中模擬側向加速度的大小關系；

若實際側向加速度大于模擬側向加速度的次數大于預設次數閾值，確定比較結果為副駕駛優先；否則，確定比較結果為主駕駛優先。

進一步地，根據比較結果控制車輛進行控制權切換，包括：

若比較結果為副駕駛優先，將車輛的控制權切換至副駕駛；