[發明專利]一種改進型的爬樓機器人及其爬樓方法

有效

• 申請號: 202110362959.X
• 申請日: 2021-04-02
• 公開（公告）號: CN113018017B
• 公開（公告）日: 2023-05-26
• 發明（設計）人: 張曉東;張悅航
• 申請（專利權）人: 河南工業大學
• 主分類號: A61G5/06
• 分類號: A61G5/06;A61G5/04;A61G5/10
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種改進型的爬樓機器人，主要包括：車身（10），利用避震器（8）與車身（10）配合安裝的底盤（29），以及三葉輪（28）；其特征在于：底盤（29）的底盤左翼（12）和底盤右翼（13）通過底盤裝配軸（16）鉸接在一起，在底盤裝配軸（16）同軸位置的底盤右翼（13）前后兩側各有一個外凸的底盤限位樁（15），底盤限位樁（15）采用二級凸臺結構，底盤左翼（12）下側和底盤右翼（13）下側通過電動伸縮桿（7）連接在一起；底盤（29）通過外側的避震器（8）與車身（10）外側的避震器限位架（9）裝配在一起，底盤右翼（13）前后兩側外凸的底盤限位樁（15）恰好裝配在車身（10）的車身限位孔（11）中并有上下活動裕度；分別裝配于底盤左翼（12）和底盤右翼（13）中的電動機（19）可帶動行走軸（6）旋轉，行走軸（6）上裝配有同軸旋轉的爬行動力齒輪（20），底盤（29）上側安裝有爬行傳動軸（17）和傳動箱（18）。

2.根據權利要求1所述的改進型的爬樓機器人，其特征在于：電動機（19）通過行走軸（6）帶動爬行動力齒輪（20）同軸旋轉，傳動箱（18）的傳動箱齒輪（21）與爬行動力齒輪（20）脫開，此時傳動箱齒輪（21）、爬行傳動齒輪（25）、爬行從動齒輪（26）均不旋轉，電動機（19）通過行走軸（6）帶動主動蝸輪（3）同軸旋轉，蝸桿（4）的兩端被安裝于蝸桿支架（5）上，主動蝸輪（3）通過蝸桿（4）驅動從動蝸輪（27）旋轉，從動蝸輪（27）帶動安裝于三葉輪輪架（2）上的行走輪（1）旋轉運行。

3.根據權利要求1所述的改進型的爬樓機器人，其特征在于：電動機（19）正常驅動三葉輪（28）的行走輪（1）旋轉的同時，傳動箱齒輪（21）與爬行動力齒輪（20）嚙合在一起，電動機（19）通過行走軸（6）帶動爬行動力齒輪（20）旋轉，爬行動力齒輪（20）驅動傳動箱齒輪（21）旋轉，并通過爬行傳動軸（17）帶動爬行傳動齒輪（25）旋轉，爬行傳動齒輪（25）驅動爬行從動齒輪（26）旋轉，爬行從動齒輪（26）帶動耦合在一起的三葉輪（28）旋轉，最終電動機（19）驅動行走輪（1）與三葉輪（28）同時旋轉運行。