[發明專利]慣性測量傳感器的零偏的補償方法

在審

• 申請號: 202110362839.X
• 申請日: 2021-04-02
• 公開（公告）號: CN113091770A
• 公開（公告）日: 2021-07-09
• 發明（設計）人: 陳國軍
• 申請（專利權）人: 上海有個機器人有限公司
• 主分類號: G01C25/00
• 分類號: G01C25/00;G01C21/16
• 代理公司: 北京天盾知識產權代理有限公司 11421
• 代理人: 梁秀秀

1.一種慣性測量傳感器的零偏的補償方法，應用于電梯狀態估計，其特征在于，包括以下步驟：

步驟1，對慣性測量傳感器進行標定，得到慣性測量傳感器的第一噪聲參數和第二噪聲參數；

步驟2，通過高斯模型對慣性測量傳感器的靜止狀態進行建模，得到慣性測量傳感器的噪聲模型；

步驟3，根據所述第一噪聲參數和所述第二噪聲參數，對所述慣性測量傳感器的噪聲模型進行優化，得到慣性測量傳感器的零偏噪聲模型；

步驟4，根據慣性測量傳感器的零偏噪聲模型，得到慣性測量傳感器的零偏概率分布；

步驟5，對UWB傳感器的靜止狀態進行建模，得到UWB傳感器的系統時鐘偏差的概率分布；

步驟6，通過UWB傳感器的系統時鐘偏差的概率分布對慣性測量傳感器的零偏概率分布進行補償，得到聯合概率分布。

2.根據權利要求1所述的慣性測量傳感器的零偏的補償方法，其特征在于，還包括：步驟7，根據聯合概率分布，對電梯的狀態進行判定。

3.根據權利要求2所述的慣性測量傳感器的零偏的補償方法，其特征在于，通過高斯模型對慣性測量傳感器的靜止狀態進行建模，得到慣性測量傳感器的噪聲模型包括：

通過高斯模型對所述慣性測量傳感器的加速度計的動態變化過程進行建模，得到加速度計的噪聲模型。

4.根據權利要求3所述的慣性測量傳感器的零偏的補償方法，其特征在于，根據所述第一噪聲參數和所述第二噪聲參數，對所述慣性測量傳感器的噪聲模型進行優化，得到慣性測量傳感器的零偏噪聲模型具體包括：

根據所述第一噪聲參數和所述第二噪聲參數，對所述慣性測量傳感器的加速度計的噪聲模型進行優化，得到加速度計的零偏噪聲模型；

根據布朗運動的過程，對所述加速度計的零偏噪聲模型中的第一噪聲進行建模，得到第一噪聲模型。

5.根據權利要求4所述的慣性測量傳感器的零偏的補償方法，其特征在于，所述第一噪聲模型的函數為：

其中為單位高斯白噪聲，將其離散化得到“隨機游走”模型：

b_d[k]＝b_d[k-1]+σ_badω[k]；

其中ω[k]～N(0,1),Δt為采樣時間。

6.根據權利要求1所述的慣性測量傳感器的零偏的補償方法，其特征在于，在步驟1中，對所述慣性測量傳感器進行標定的同時對UWB傳感器進行標定。

7.根據權利要求1所述的慣性測量傳感器的零偏的補償方法，其特征在于，對UWB傳感器的靜止狀態進行建模，得到UWB傳感器的噪聲模型。

8.根據權利要求7所述的慣性測量傳感器的零偏的補償方法，其特征在于，UWB傳感器的噪聲模型的函數為：

其中c為光速，|k_b-k_t|相對時鐘漂移率，T_d標簽延時時間。

9.一種電子設備，包括：存儲器；一個或多個處理器；一個或多個程序，其中所述一個或多個程序存儲在所述存儲器中并被配置為由所述一個或多個處理器執行，所述一個或多個程序包括用于執行根據權利要求1-8所述方法中的任一方法的指令。

10.一種存儲介質，存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時，實現權利要求1-8任一項所述慣性測量傳感器的零偏的補償方法。