[發明專利]針對多視頻幀的標注方法、裝置、設備和存儲介質

有效

• 申請號: 202110362493.3
• 申請日: 2021-04-02
• 公開（公告）號: CN113096003B
• 公開（公告）日: 2023-08-18
• 發明（設計）人: 石佳;侯文博;李翔;李俊橋
• 申請（專利權）人: 北京車和家信息技術有限公司
• 主分類號: G06T3/00
• 分類號: G06T3/00;G06T7/70;G06T7/80;G06T19/20
• 代理公司: 北京鼎佳達知識產權代理事務所(普通合伙) 11348
• 代理人: 任媛;劉鐵生

1.一種針對多視頻幀的標注方法，其特征在于，包括：

獲取針對相同區域采集的多個視頻幀；

根據所述多個視頻幀進行三維重建，得到所述區域對應的三維重建場景；

基于所述三維重建場景進行標注，得到所述三維重建場景中的標注信息；

將所述三維重建場景中的標注信息投影至多個所述視頻幀中，得到多個所述視頻幀中的標注信息；

其中，所述將所述三維重建場景中的標注信息投影至多個所述視頻幀中，得到多個所述視頻幀中的標注信息，包括：

將所述三維重建場景中的標注信息，根據每個所述視頻幀分別對應的相機位置信息和拍攝時間信息，投影至多個所述視頻幀中，得到多個所述視頻幀中的標注信息，其中，投影的每個所述視頻幀中包含的拍攝對象包括所述標注信息所標注的對象。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述多個視頻幀進行三維重建，得到所述區域對應的三維重建場景，包括：

確定每個所述視頻幀分別對應的相機位置信息；

根據每個所述視頻幀分別對應的相機位置信息和所述視頻幀進行三維重建，得到所述區域的三維重建場景。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據每個所述視頻幀分別對應的相機位置信息和所述視頻幀進行三維重建，得到所述區域的三維重建場景，包括：

根據每個所述視頻幀分別對應的相機位置信息和所述視頻幀中各像素點的像素位置信息，采用稠密重建算法確定每個所述像素點對應于世界坐標系中的三維點的位置信息，并根據所述三維點構成的三維點云確定所述區域的三維重建場景。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述三維重建場景進行標注，得到所述三維重建場景中的標注信息，包括：

確定每個所述視頻幀中的像素點與所述三維重建場景中三維點的對應關系；

響應于用戶針對所述視頻幀中像素點的第一標注操作，根據所述對應關系將所述第一標注操作轉換為針對所述三維重建場景中三維點的第二標注操作，并根據所述第二標注操作生成所述三維重建場景中的標注信息。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法所標注的對象位于地面，所述視頻幀包括相機俯向地面拍攝的俯視圖；

所述基于所述三維重建場景進行標注，得到所述三維重建場景中的標注信息，包括：

響應于用戶針對所述俯視圖中像素點的第三標注操作，根據拍攝所述俯視圖的相機對應的相機坐標系與所述三維重建場景對應的世界坐標系之間的坐標轉換關系，將所述第三標注操作轉換為針對所述三維重建場景中三維點的第四標注操作，并根據所述第四標注操作生成所述三維重建場景中的標注信息。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取針對相同區域采集的多個視頻幀，包括：

獲取多個車輛在相同車道采集的多組連續視頻幀；

所述根據所述多個視頻幀進行三維重建，得到所述區域對應的三維重建場景，包括：

根據所述多組連續視頻幀對所述車道上的靜態物體進行三維重建，得到所述車道的三維重建場景；

所述基于所述三維重建場景進行標注，得到所述三維重建場景中的標注信息，包括：

基于所述三維重建場景，對所述三維重建場景中的靜態物體進行標注，得到所述三維重建場景中靜態物體的標注信息。