[發(fā)明專利]一種目標(biāo)定位方法、裝置及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110362098.5
• 申請(qǐng)日: 2021-04-02
• 公開（公告）號(hào): CN113281706A
• 公開（公告）日: 2021-08-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 洪小平;彭倜;丁四益
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 南方科技大學(xué)
• 主分類號(hào): G01S5/22
• 分類號(hào): G01S5/22;G01S17/86
• 代理公司: 深圳市君勝知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44268
• 代理人: 溫宏梅

1.一種目標(biāo)定位方法，其特征在于，所述目標(biāo)定位方法包括：

采集環(huán)境中的聲源信息；

根據(jù)所述聲源信息，對(duì)所述聲源信息對(duì)應(yīng)的聲源物品進(jìn)行粗定位，生成所述聲源物品對(duì)應(yīng)的粗定位信息；

對(duì)所述粗定位信息對(duì)應(yīng)的聲源區(qū)域進(jìn)行畫面檢測(cè)，生成所述聲源物品對(duì)應(yīng)的定位圖像；和/或，

對(duì)所述粗定位信息對(duì)應(yīng)的聲源區(qū)域進(jìn)行掃描定位，生成所述聲源物品對(duì)應(yīng)的雷達(dá)信息；

根據(jù)所述定位圖像和/或所述雷達(dá)信息，對(duì)所述聲源物品進(jìn)行精定位，生成所述聲源物品對(duì)應(yīng)的聲源坐標(biāo)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的目標(biāo)定位方法，其特征在于，所述聲源信息包括麥克風(fēng)陣列中的各個(gè)麥克風(fēng)陣元采集的音頻信息；所述根據(jù)所述聲源信息，對(duì)所述聲源信息對(duì)應(yīng)的聲源物品進(jìn)行粗定位，生成所述聲源物品對(duì)應(yīng)的粗定位信息，具體包括：

根據(jù)預(yù)設(shè)的篩選規(guī)則，對(duì)所述聲源信息進(jìn)行篩選，得到若干個(gè)目標(biāo)聲源；

針對(duì)每一個(gè)所述目標(biāo)聲源，對(duì)該目標(biāo)聲源進(jìn)行時(shí)間同步，得到同步聲源；

針對(duì)每一個(gè)所述同步聲源，對(duì)該同步聲源進(jìn)行聲源定位，計(jì)算得到所述聲源物品對(duì)應(yīng)的粗定位信息。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的目標(biāo)定位方法，其特征在于，所述根據(jù)預(yù)設(shè)的篩選規(guī)則，對(duì)所述聲源信息進(jìn)行篩選，得到若干個(gè)目標(biāo)聲源，具體包括：

針對(duì)每一個(gè)音頻信息，對(duì)該音頻信息進(jìn)行頻域轉(zhuǎn)換，生成該音頻信息對(duì)應(yīng)的頻譜信息；

將該頻譜信息輸入已訓(xùn)練的聲源檢測(cè)模型中，并通過(guò)所述聲源檢測(cè)模型對(duì)該頻譜信息進(jìn)行聲源識(shí)別，確定所述音頻信息是否包含目標(biāo)音頻；

若是，則確定該音頻信息為目標(biāo)聲源。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的目標(biāo)定位方法，其特征在于，所述音頻信息包括標(biāo)定信息，所述標(biāo)定信息為采集標(biāo)定音頻得到的信息，其中，所述標(biāo)定音頻為根據(jù)預(yù)設(shè)的播放時(shí)刻播放的預(yù)設(shè)的規(guī)則音頻；所述針對(duì)每一個(gè)所述目標(biāo)聲源，對(duì)該目標(biāo)聲源進(jìn)行時(shí)間同步，得到同步聲源，具體包括：

針對(duì)每一個(gè)所述目標(biāo)聲源，根據(jù)該目標(biāo)聲源中的標(biāo)定信息，對(duì)該目標(biāo)聲源進(jìn)行相位補(bǔ)償，得到所述同步聲源。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的目標(biāo)定位方法，其特征在于，所述對(duì)所述粗定位信息對(duì)應(yīng)的聲源區(qū)域進(jìn)行掃描定位，生成所述聲源物品對(duì)應(yīng)的雷達(dá)信息，具體包括：

根據(jù)所述定位圖像，確定所述聲源物品的光學(xué)坐標(biāo)；

根據(jù)所述光學(xué)坐標(biāo)，進(jìn)行掃描定位，得到雷達(dá)信息。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的目標(biāo)定位方法，其特征在于，所述根據(jù)所述定位圖像和所述雷達(dá)信息，對(duì)所述聲源物品進(jìn)行精定位，生成所述聲源物品對(duì)應(yīng)的聲源坐標(biāo)，具體包括：

根據(jù)所述定位圖像，確定所述聲源物品的光學(xué)坐標(biāo)；

根據(jù)所述雷達(dá)信息，確定所述聲源物品對(duì)應(yīng)的雷達(dá)距離；

根據(jù)所述光學(xué)坐標(biāo)和所述雷達(dá)距離，確定所述聲源物品對(duì)應(yīng)的聲源坐標(biāo)。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的目標(biāo)定位方法，其特征在于，所述根據(jù)所述定位圖像，確定所述聲源物品的光學(xué)坐標(biāo)，具體包括：

將所述定位圖像輸入已訓(xùn)練的目標(biāo)檢測(cè)模型中，并通過(guò)所述物品檢測(cè)模型對(duì)所述定位圖像進(jìn)行目標(biāo)檢測(cè)，得到所述聲源物品的光學(xué)坐標(biāo)。