[發明專利]一種基于可精準控制骨架的仿生軟體消毒機械臂

在審

• 申請號: 202110361608.7
• 申請日: 2021-04-02
• 公開（公告）號: CN113084829A
• 公開（公告）日: 2021-07-09
• 發明（設計）人: 邱智偉;王文彪;鮑官軍
• 申請（專利權）人: 浙江工業大學
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J18/00
• 代理公司: 杭州天勤知識產權代理有限公司 33224
• 代理人: 胡紅娟

1.一種基于可精準控制骨架的仿生軟體消毒機械臂，其特征在于：包括內部骨架、若干節首尾耦合的氣動肌肉和噴頭安裝模塊，所述內部骨架貫穿各氣動肌肉；

內部骨架由若干軸節首尾活動連接組成，內部骨架上設置有用于測量內部骨架角度位移信息的角度傳感器；所述軸節包括伸縮軸節，所述伸縮軸節上設置有用于測量內部骨架線位移信息的位移傳感器；

所述氣動肌肉包括若干環繞內部骨架布置的氣管以及分別設置于氣管兩端、用于對各氣管進行密封固定的密封端蓋和進氣端蓋，所述進氣端蓋上設置有用于對各氣管進行充氣的進氣孔；所述噴頭安裝模塊固定在最外側的端蓋上。

2.根據權利要求1所述的仿生軟體消毒機械臂，其特征在于：所述噴頭安裝模塊包括安裝座和固定塊，所述固定塊上設置有用于固定消毒噴管、孔口分別位于固定塊側面和頂面的90°通孔。

3.根據權利要求1所述的仿生軟體消毒機械臂，其特征在于：所述伸縮軸節包括外軸節和套于外軸節內且能軸向活動的內軸節，所述伸縮軸節的內軸節與相鄰伸縮軸節的外軸節活動連接，所述位移傳感器設置在內軸節內；

所述內部骨架還包括端軸節，其中一個端軸節與相鄰伸縮軸節的外軸節活動連接，另一個端軸節與相鄰伸縮軸節的內軸節活動連接；兩端軸節固定在對應的端蓋上。

4.根據權利要求2所述的仿生軟體消毒機械臂，其特征在于：所述端軸節、外軸節和內軸節用于彼此間連接的端部上均設置有萬向節叉，相互配合的萬向節叉通過萬向節銷活動連接，所述角度傳感器安裝在萬向節銷上。

5.根據權利要求2所述的仿生軟體消毒機械臂，其特征在于：所述內軸節包括伸縮桿，所述伸縮桿伸入外軸節內的端部上設置有凸臺，所述外軸節內壁上設置有防止凸臺滑出的臺階。

6.根據權利要求1所述的仿生軟體消毒機械臂，其特征在于：所述氣動肌肉的密封端蓋與相鄰氣動肌肉的進氣端蓋相連接，且相連的密封端蓋與進氣端蓋之間留有用于充氣管伸入的間隙。

7.根據權利要求6所述的仿生軟體消毒機械臂，其特征在于：相連接的密封端蓋與進氣端蓋通過卡扣或扎帶連接。

8.根據權利要求1-7任一所述的仿生軟體消毒機械臂，其特征在于：所述消毒機械臂包括三節氣動肌肉耦合而成，每個所述氣動肌肉包括六個呈正六邊形分布的氣管。

9.根據權利要求8所述的仿生軟體消毒機械臂，其特征在于：相鄰氣管通過縫合線縫合固定。

10.根據權利要求8所述的仿生軟體消毒機械臂，其特征在于：所述密封端蓋和進氣端蓋上均設置有伸入對應氣管內對氣管進行固定的鎖柱，所述進氣孔貫穿進氣端蓋上的鎖柱。