[發(fā)明專利]一種多農業(yè)機器人的轉彎協(xié)調控制方法及裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110361397.7
• 申請日: 2021-04-02
• 公開（公告）號: CN113093752A
• 公開（公告）日: 2021-07-09
• 發(fā)明（設計）人: 程寒;儲召兵
• 申請（專利權）人: 一度智能科技（深圳）有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 合肥左心專利代理事務所(普通合伙) 34152
• 代理人: 姜玲玲

1.一種多農業(yè)機器人的轉彎協(xié)調控制方法，其特征在于，包括以下步驟：

S1，GPS定位模塊收集多個農業(yè)機器人的數(shù)據(jù)信息，所述數(shù)據(jù)信息包括各個農業(yè)機器人的編號、所處位置和行進方向；

S2，通過信號傳輸模塊將GPS定位模塊收集的多個所述農業(yè)機器人的數(shù)據(jù)信息傳輸至中央處理模塊，所述中央處理模塊根據(jù)數(shù)據(jù)信息將多個運行狀態(tài)的農業(yè)機器人分為多個工作階段；

S3，中央處理模塊根據(jù)多個所述農業(yè)機器人對應的數(shù)據(jù)信息、工作階段和三讓原則，控制待轉彎農業(yè)機器人進行地頭轉彎或停止等待，對多個所述農業(yè)機器人進行協(xié)調轉彎。

2.根據(jù)權利要求1所述的多農業(yè)機器人的轉彎協(xié)調控制方法，其特征在于，所述S2中多個所述農業(yè)機器人的多個工作階段包括：

T1地頭等待轉彎，所述農業(yè)機器人到達地頭起始線，升起作業(yè)機等待轉彎；

T2第一直角轉彎，所述農業(yè)機器人由縱向田地進行90°轉彎至橫向地頭；

T3橫向地頭直行，所述農業(yè)機器人在橫向地頭直行至下一工作位置；

T4第二直角轉彎，所述農業(yè)機器人由橫向地頭進行90°轉彎至縱向田地；

T5地頭轉彎結束，所述農業(yè)機器人降下作業(yè)機，并沿當前工作路徑直線行駛作業(yè)。

3.根據(jù)權利要求1所述的多農業(yè)機器人的轉彎協(xié)調控制方法，其特征在于，所述三讓原則包括：

原則一，在多個農業(yè)機器人轉彎過程中，左側農業(yè)機器人停止避讓右側農業(yè)機器人；

原則二，在多個農業(yè)機器人轉彎過程中，待轉彎的農業(yè)機器人停止避讓橫向地頭直行過程中的農業(yè)機器人；

原則三，在同一條縱向田地工作的多個農業(yè)機器人，后方的農業(yè)機器人停止避讓前方的農業(yè)機器人。

4.根據(jù)權利要求2所述的多農業(yè)機器人的轉彎協(xié)調控制方法及裝置，其特征在于，所述農業(yè)機器人根據(jù)三讓原則在地頭轉彎過程中包括以下步驟：

S31，所述農業(yè)機器人到達地頭起始線，進入T1地頭等待轉彎階段，升起作業(yè)機等待轉彎；

S32，判斷右側兩米范圍內是否有待轉彎農業(yè)機器人，如果有待轉彎農業(yè)機器人，則返回S31繼續(xù)等待轉彎，否則進入S33；

S33，判斷前方地頭是否有處于T3橫向地頭直行的農業(yè)機器人，如果有處于T3橫向地頭直行的農業(yè)機器人，則返回S31繼續(xù)等待轉彎，否則進入S34；

S34，農業(yè)機器人進入T2第一直角轉彎階段，由縱向田地進行90°轉彎至橫向地頭；

S35，計算下一工作位置的距離，農業(yè)機器人進入T3橫向地頭直行階段，在地頭上向前或向后直行至下一工作位置；

S36，農業(yè)機器人進入T4第二直角轉彎階段，農業(yè)機器人由橫向地頭進行90°轉彎至縱向田地，并在地頭起始線等待；

S37，判斷前方兩米范圍內是否有處于T5地頭轉彎結束階段的農業(yè)機器人，如果有處于T5地頭轉彎結束階段的農業(yè)機器人，則返回S35繼續(xù)等待，否則進入S37；

S38，所述農業(yè)機器人完成地頭轉彎，進入T6地頭轉彎結束階段，降下作業(yè)機，并沿當前工作路徑直線行駛作業(yè)。

5.一種多農業(yè)機器人的轉彎協(xié)調控制裝置，其特征在于，包括：

GPS定位模塊，用于收集多個農業(yè)機器人的數(shù)據(jù)信息，所述數(shù)據(jù)信息包括各個農業(yè)機器人的編號、所處位置和行進方向；

信號傳輸模塊，分別與所述GPS定位模塊和中央處理模塊連接，用于將所述GPS定位模塊收集的數(shù)據(jù)信息傳輸至中央處理模塊；

中央處理模塊，用于根據(jù)數(shù)據(jù)信息將多個運行狀態(tài)的所述農業(yè)機器人分為多個工作階段，對多個農業(yè)機器人的數(shù)據(jù)信息、工作階段和三讓原則分析對比后，將控制信息發(fā)送至自動駕駛模塊；

自動駕駛模塊，根據(jù)所述中央處理模塊傳輸?shù)目刂菩畔ⅲ瑓f(xié)調控制多個所述農業(yè)機器人進行有序掉頭轉彎。

6.根據(jù)權利要求5所述的多農業(yè)機器人的轉彎協(xié)調控制裝置，其特征在于，所述自動駕駛模塊包括單片機、行走機構和作業(yè)機控制機構，所述行走機構為三角履帶輪行走機構。