[發明專利]一種管道爬行檢測機器人

有效

• 申請號: 202110361049.X
• 申請日: 2021-04-02
• 公開（公告）號: CN113090863B
• 公開（公告）日: 2023-01-06
• 發明（設計）人: 梁明亮;付宗見;高輝;倪澤昊;楊鮮鮮;王云飛;張凱;路向陽;馬鵬飛;郭亞楠;蘇東民;王磊磊
• 申請（專利權）人: 鄭州鐵路職業技術學院
• 主分類號: F16L55/32
• 分類號: F16L55/32;F16L55/40;B60B19/00;B65H75/44;F16L101/30;F16L101/50
• 代理公司: 濟南光啟專利代理事務所(普通合伙) 37292
• 代理人: 李曉平

本發明涉及機器人應用相關技術領域，且公開了一種管道爬行檢測機器人，包括承載體，所述承載體的前端固定安裝有檢測鏡，且承載體的內壁固定安裝有驅動電機，所述驅動電機的兩側輸出軸分別固定安裝有傳動軸，且傳動軸的頂端分別活動安裝有驅動輪，所述承載體的兩側分別固定安裝有支撐軸，且支撐軸的側壁活動安裝有輔輪。本發明通過在驅動輪上活動安裝有防滑棒，因而在其驅動輪運動的過程中，通過其防滑棒拉動伸縮繩可實現對其驅動輪進行減震，同時，當其驅動輪遇到障礙物后，通過驅動塊將防滑棒伸出，從而增大了其驅動輪的可運動直徑，進而可完全適應于坑洼及帶有遮擋的管道，最終達到減震及適應各種地形的目的。

技術領域

本發明涉及機器人應用相關技術領域，具體為一種管道爬行檢測機器人。

背景技術

現如今，對于管道內部的情況，多采用機械人進行檢測查看，并由于其管道機器人可靈活的在其管道內進行運動，并通過攝像設備，可準確的查看管道內部的情況，從而大大的增加了人工檢查管道的工作效率。

現有的管道爬行檢測機器人，在工作的過程中，其工作方式主要通過將其檢測本體放置在待檢測管道之中，然后，通過驅動輪將其檢測本體帶入至管道中，與此同時，通過其檢測本體上的攝像裝置，查看管道內部的實時情況，與此同時，通過其檢測本體始終拉動電纜線進入，從而使得電力的持續提供。

但在實際的使用過程中，在遇到一些管道直徑斜度大或由于管道內壁結垢時，由于其檢測輪現在多采用固定直徑大小的橡膠輪胎，因而當其阻礙物或出現溝壑使得輪轂無法通過時，并在傾斜較大的坡度時還出現打滑的現象，致使檢測無法正常的進行，從而還需再增加其特殊設備用于通過，但同時會導致其設備的體積增大，大大的降低了設備在管道內可活動的空間。

與此同時，通過其檢測機器人拖拽線纜向前運動，在機器人行走至較遠長度之后，由于其線纜在與管道內的接觸長度增加，使得檢測車拉動線纜的力度會逐步的增大，因而大大的增加了檢測車工作的負擔，與此同時，持續與管道摩擦的線纜，其使用的壽命還相對的縮短。

發明內容

針對背景技術中提出的現有管道檢測機器人在使用過程中存在的不足，本發明提供了一種管道爬行檢測機器人，具備減震及適應各種地形、保護電纜不摩擦、防滑及防散的優點，解決了上述背景技術中提出的技術問題。

本發明提供如下技術方案：一種管道爬行檢測機器人，包括承載體，所述承載體的前端固定安裝有檢測鏡，且承載體的內壁固定安裝有驅動電機，所述驅動電機的兩側輸出軸分別固定安裝有傳動軸，且傳動軸的頂端分別活動安裝有驅動輪，所述承載體的兩側分別固定安裝有支撐軸，且支撐軸的側壁活動安裝有輔輪，所述承載體的一端活動安裝有電纜，且承載體的內壁固定安裝有通過電纜控制驅動電機和檢測鏡的控制器，兩個所述傳動軸的頂端分別固定安裝有位于驅動輪內腔的驅動塊，且驅動輪的側壁活動安裝有與驅動塊相適配的防滑棒，所述驅動塊的中部活動連接有伸縮繩，且伸縮繩為具有收縮特性的彈性繩。

優選的，所述驅動輪的側壁固定安裝有卷線盤，且電纜纏繞至卷線盤與驅動輪之間，所述伸縮繩的一端穿過卷線盤，且卷線盤位于電纜纏繞的最內側，所述傳動軸的內壁固定安裝有傳電套，且傳電套的一端與電纜固定安裝，所述傳電套的另一端與控制器滑動連接。

優選的，所述驅動塊的端面形狀呈六角星形，且驅動塊的內壁均為光滑的斜面。

優選的，所述防滑棒的形狀為圓柱體，且防滑棒的頂端設有錐形頂角，所述防滑棒的側壁固定安裝有位于驅動輪內腔中的防脫環，所述防滑棒的數量為六個，且六個防滑棒均以驅動塊的中心軸線為中心等角度分布，六個所述防滑棒均與驅動塊相適配。

優選的，所述電纜呈螺旋形纏繞至卷線盤中，且電纜的一端并位于傳電套的連接部位留有十厘米防止卷線盤與傳動軸發生拖拽。

優選的，所述支撐軸的側壁開設有用于將其電纜輸送的定位槽。

優選的，所述驅動輪的端面直徑為輔輪端面直徑的一點五倍，且輔輪的直徑值為承載體高度值的二倍。