[發(fā)明專利]一種傳感器標(biāo)定的方法、裝置、計算機存儲介質(zhì)及終端

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110360085.4
• 申請日: 2021-04-02
• 公開（公告）號: CN112964291B
• 公開（公告）日: 2023-07-14
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 楊殿閣;黃琪杰;楊蒙蒙;江昆;溫拓樸;張曉龍
• 申請（專利權(quán)）人: 清華大學(xué)
• 主分類號: G01D18/00
• 分類號: G01D18/00;G01C25/00;G01C21/16;G01S7/48
• 代理公司: 北京安信方達知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11262
• 代理人: 李丹;栗若木

本文公開一種傳感器標(biāo)定的方法、裝置、計算機存儲介質(zhì)及終端，本發(fā)明實施例將激光雷達里點云數(shù)據(jù)與預(yù)設(shè)地圖匹配，獲得第一位姿數(shù)據(jù)；通過慣性導(dǎo)航設(shè)備(INS)獲得的第二位姿數(shù)據(jù)與第一位姿數(shù)據(jù)對齊，獲得第三位姿數(shù)據(jù)，保證了用于傳感器標(biāo)定的數(shù)據(jù)的統(tǒng)一，獲得了時間戳同步的第一位姿數(shù)據(jù)和第三位姿數(shù)據(jù)；通過實時獲得的第三位姿數(shù)據(jù)實現(xiàn)了在線傳感器標(biāo)定，為車輛軌跡估計與駕駛環(huán)境構(gòu)建提供了數(shù)據(jù)支持，提升了車輛導(dǎo)航的準確性。

技術(shù)領(lǐng)域

本文涉及但不限于導(dǎo)航技術(shù)，尤指一種傳感器標(biāo)定的方法、裝置、計算機存儲介質(zhì)及終端。

背景技術(shù)

傳感器是智能車輛的關(guān)鍵組件，傳感器標(biāo)定是自動駕駛和車輛互聯(lián)的先決條件；作為智能車輛的關(guān)鍵組件，傳感器的準確性和對道路的感知的研究是自動駕駛重要課題。為了獲取車輛的行駛環(huán)境，首先要確保傳感器標(biāo)定的準確，并獲得高保真度的信息；相關(guān)技術(shù)中的傳感器標(biāo)定需要利用棋盤格目標(biāo)和標(biāo)定室實現(xiàn)，需要花費大量的人力和物力成本。

傳感器標(biāo)定是自動駕駛車輛快速發(fā)展的核心主題。慣性測量單元(IMU，InertialMeasurement?Unit)所必要的標(biāo)定一般采用手眼標(biāo)定的形式實現(xiàn)，其中可以通過閉式或迭代解找到傳感器標(biāo)定過程中的兩個變換矩陣(轉(zhuǎn)換矩陣和由代價函數(shù)確定的矩陣)；一般的，慣性測量單元是測量物體三軸姿態(tài)角(或角速率)以及加速度的裝置，一般一個慣性傳感器包含三個單軸的加速度計和三個單軸的陀螺，加速度計檢測物體在載體坐標(biāo)系統(tǒng)獨立三軸的加速度，而陀螺檢測載體相對于導(dǎo)航坐標(biāo)系的角速度，通過慣性傳感器可以測量物體在三維空間中的加速度和角速度，并以此解算出物體的姿態(tài)。

為了解決數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)和運動補償?shù)睦щy，技術(shù)人員一般使用線性插值或B樣條參數(shù)化對激光雷達里程計進行離線標(biāo)定；離線標(biāo)定無法進行連續(xù)計算，在車輛運動時無法實現(xiàn)實時標(biāo)定，因此，無法獲得車輛實時的行駛環(huán)境，影響車輛導(dǎo)航的準確性。

發(fā)明內(nèi)容

以下是對本文詳細描述的主題的概述。本概述并非是為了限制權(quán)利要求的保護范圍。

本發(fā)明實施例提供一種傳感器標(biāo)定的方法、裝置、計算機存儲介質(zhì)及終端，能夠獲得的車輛的實時行駛環(huán)境，提升車輛導(dǎo)航的準確性。

本發(fā)明實施例提供了一種傳感器標(biāo)定的方法，包括：

將預(yù)設(shè)時長內(nèi)的激光雷達點云數(shù)據(jù)與預(yù)設(shè)地圖匹配，獲得第一位姿數(shù)據(jù)；

將慣性導(dǎo)航設(shè)備INS獲得的第二位姿數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為與獲得的第一位姿數(shù)據(jù)對齊的第三位姿數(shù)據(jù)；

根據(jù)第一位姿數(shù)據(jù)和轉(zhuǎn)換獲得的第三位姿數(shù)據(jù)，進行車輛的傳感器標(biāo)定。

另一方面，本發(fā)明實施例還提供一種計算機存儲介質(zhì)，所述計算機存儲介質(zhì)中存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)上述傳感器標(biāo)定的方法。

再一方面，本發(fā)明實施例還提供一種終端，包括：存儲器和處理器，所述存儲器中保存有計算機程序；其中，

處理器被配置為執(zhí)行存儲器中的計算機程序；

所述計算機程序被所述處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如上述傳感器標(biāo)定的方法。

還一方面，本發(fā)明實施例還提供一種傳感器標(biāo)定的裝置，包括：第一轉(zhuǎn)換單元、第二轉(zhuǎn)換單元和標(biāo)定單元；其中，

第一轉(zhuǎn)換單元設(shè)置為：將預(yù)設(shè)時長內(nèi)的激光雷達點云數(shù)據(jù)與預(yù)設(shè)地圖匹配，獲得第一位姿數(shù)據(jù)；

第二轉(zhuǎn)換單元設(shè)置為：將慣性導(dǎo)航設(shè)備INS獲得的第二位姿數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為與獲得的第一位姿數(shù)據(jù)對齊的第三位姿數(shù)據(jù)；

標(biāo)定單元設(shè)置為：根據(jù)第一位姿數(shù)據(jù)和轉(zhuǎn)換獲得的第三位姿數(shù)據(jù)，進行車輛的傳感器標(biāo)定。