[發明專利]涂膠障礙物識別及去除方法

在審

• 申請號: 202110359906.2
• 申請日: 2021-04-01
• 公開（公告）號: CN113313137A
• 公開（公告）日: 2021-08-27
• 發明（設計）人: 魏源;呂京兆;高增輔;石璕
• 申請（專利權）人: 杭州蘭亭視覺科技有限責任公司
• 主分類號: G06K9/62
• 分類號: G06K9/62;G06K9/34;G06K9/46
• 代理公司: 深圳市恒程創新知識產權代理有限公司 44542
• 代理人: 劉冰

1.一種用于激光傳感器數據進行涂膠障礙物識別及去除方法，其特征在于，所述涂膠障礙物識別及去除方法包括如下步驟：

數據處理，使用直通濾波和半徑濾波對傳感器數據進行預處理；

去除平面，用隨機抽樣一致算法擬合平面；

提取點云模板特征，計算模板點云的特征參數；

點云分割，對某時刻的點云使用改進的歐氏聚類進行分割；

去除障礙物，根據閾值篩選出障礙物所在子集并去除。

2.根據權利要求1所述的涂膠障礙物識別及去除方法，其特征在于，還包括數據去噪步驟，包括：

采用k維樹鄰近點搜索算法建立點云中點與點之間的拓撲關系，實現鄰近點的快速搜索；

在3個坐標維度上分別通過直通濾波器去除冗余點；

迭代半徑濾波器進行多次重復濾波，直到濾波前后點云數目差異滿足給定值，終止迭代。

3.根據權利要求1所述的涂膠障礙物識別及去除方法，其特征在于，所述去除平面步驟，通過自動選取隨機抽樣一致性算法的閾值來檢測并剔除異常值，得到最佳參數估計。

4.根據權利要求1所述的涂膠障礙物識別及去除方法，其特征在于，所述提取模板點云特征步驟，通過計算模板點云在不同k鄰域下點與鄰近點之間的平均距離和標準差、不同r鄰域下最大鄰近點數目和點與鄰近點之間法線夾角均值，優化后續點云分割的參數選取，有利于提高分割結果的準確性。

5.根據權利要求1所述的涂膠障礙物識別及去除方法，其特征在于，所述點云分割步驟，使用基于改進歐氏聚類的點云分割，能自適應搜索半徑，在涂膠點云的非邊緣區域選取較大的搜索半徑，并在邊緣區域選取較小的搜索半徑，從而在保證分割效果的基礎上提高算法的速度。