[發(fā)明專利]一種多關(guān)節(jié)多自由度醫(yī)用壓電微機械操作手

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110359670.2
• 申請日: 2021-04-02
• 公開（公告）號: CN113059556A
• 公開（公告）日: 2021-07-02
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 彭瓊樂;張彥虎;崔恒貴;崔兵;王秀麗;朱芳華
• 申請（專利權(quán)）人: 江蘇大學(xué)附屬醫(yī)院
• 主分類號: B25J9/06
• 分類號: B25J9/06;B25J9/10;B25J15/02;A61B34/30;A61B34/00
• 代理公司: 北京東方盛凡知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11562
• 代理人: 張雪

1.一種多關(guān)節(jié)多自由度醫(yī)用壓電微機械操作手，其特征在于：包括底座(1)，所述底座(1)的頂面轉(zhuǎn)動連接有立柱(2)，所述立柱(2)上滑動連接有滑塊(3)，所述滑塊(3)的一側(cè)固定有軸座(4)，所述軸座(4)內(nèi)鉸接有機械臂的一端，所述機械臂的另一端轉(zhuǎn)動連接有機械手(5)，所述機械手(5)包括轉(zhuǎn)動組件和夾持組件；

所述機械臂包括首尾相連的第一機械臂(6)、第二機械臂(7)和第三機械臂(8)，第一機械臂(6)的一端與所述軸座(4)鉸接，所述第一機械臂(6)的另一端轉(zhuǎn)動連接所述第二機械臂(7)；所述第二機械臂(7)的另一端轉(zhuǎn)動連接所述第三機械臂(8)，所述第三機械臂(8)遠離所述第二機械臂(7)的一端與所述轉(zhuǎn)動組件固接；

所述第一機械臂(6)與所述第二機械臂(7)之間設(shè)有連接裝置(9)；所述第二機械臂(7)與所述第三機械臂(8)之間設(shè)有連接裝置(9)；

所述軸座(4)包括支撐架(401)，所述支撐架(401)為空心管狀結(jié)構(gòu)，所述支撐架(401)的兩端面分別周向且等距開設(shè)有四個定位槽(402)，位于同一端面的四個所述定位槽(402)內(nèi)分別可拆卸連接有定位梁(403)，四個所述定位梁(403)之間固定有環(huán)形振子(404)，所述定位梁(403)的上端面和下端面分別粘接有一片轉(zhuǎn)動壓電陶瓷片(405)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多關(guān)節(jié)多自由度醫(yī)用壓電微機械操作手，其特征在于：所述第一機械臂(6)包括球形塊(601)，所述球形塊(601)與所述軸座(4)球形鉸接，所述球形塊(601)位于兩個所述環(huán)形振子(404)之間，所述球形塊(601)遠離所述軸座(4)的一端固接有第一金屬基體(602)的一端，所述第一金屬基體(602)的另一端開設(shè)有第一V型槽(603)，所述第一金屬基體(602)的上端面和下端面分別粘接有第一壓電陶瓷片(604)，所述第一金屬基體(602)上開設(shè)有第一通孔(605)，所述第一通孔(605)與所述第一V型槽(603)的開設(shè)方向相同，所述連接裝置(9)與所述第一通孔(605)滑動連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的多關(guān)節(jié)多自由度醫(yī)用壓電微機械操作手，其特征在于：所述第二機械臂(7)包括第二圓柱軸(701)，所述第二圓柱軸(701)與所述第一V型槽(603)轉(zhuǎn)動連接；所述第二圓柱軸(701)的側(cè)面固接有第二金屬基體(702)，所述第二金屬基體(702)遠離所述第二圓柱軸(701)的一端開設(shè)有第二V型槽(703)；所述第二金屬基體(702)的上端面和下端面分別粘接有第二壓電陶瓷片(704)，所述第二金屬基體(702)上開設(shè)有第一通孔(705)，所述第二通孔(705)與所述第二V型槽(703)的開設(shè)方向相同。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的多關(guān)節(jié)多自由度醫(yī)用壓電微機械操作手，其特征在于：所述第二圓柱軸(701)的端面開設(shè)有第二軸孔(706)，所述第二軸孔(706)內(nèi)固定連接有所述連接裝置(9)，所述第二軸孔(706)通過所述連接裝置(9)連接所述第一通孔(605)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的多關(guān)節(jié)多自由度醫(yī)用壓電微機械操作手，其特征在于：所述連接裝置(9)包括平行且對稱設(shè)置的兩塊夾板(901)，兩塊所述夾板(901)之間的距離與所述第一金屬基體(602)的寬度相同；兩塊夾板(901)的兩端之間分別固接有轉(zhuǎn)軸(902)和柱銷(903)，所述柱銷(903)與所述第一通孔(605)滑動連接，所述轉(zhuǎn)軸(902)與所述第二軸孔(706)轉(zhuǎn)動連接。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多關(guān)節(jié)多自由度醫(yī)用壓電微機械操作手，其特征在于：所述夾持組件包括底梁(501)，所述底梁(501)的兩端分別鉸接有夾持手(502)，兩個所述夾持手(502)對稱設(shè)置，所述底梁(501)上固定有夾持壓電疊堆(503)，所述夾持壓電疊堆(503)遠離所述底梁(501)的一端固接有動力桿(504)，所述動力桿(504)的兩端分別鉸接有傳動桿(505)的一端，所述傳動桿(505)的另一端與所述夾持手(502)鉸接。