[發明專利]一種基于視覺SLAM算法的運動員定位系統

在審

• 申請號: 202110359660.9
• 申請日: 2021-04-02
• 公開（公告）號: CN112950716A
• 公開（公告）日: 2021-06-11
• 發明（設計）人: 何賽靈
• 申請（專利權）人: 蘇州竺星信息科技有限公司
• 主分類號: G06T7/73
• 分類號: G06T7/73;H04N5/247;H04W4/30
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.本發明公開了一種基于視覺SLAM的運動員定位系統，包含以下模塊：攝像模塊、無線傳輸模塊、供電模塊、圖像處理模塊。

2.根據權利要求1所述的一種基于視覺SLAM的運動員定位系統，其特征在于：攝像模塊包含相機（一個或2個）以及MCU主控芯片。

3.根據權利要求1所述的一種基于視覺SLAM的運動員定位系統，其特征在于：無線傳輸模塊包含單片WiFi網絡通訊芯片以及WIFI天線。

4.根據權利要求1所述的一種基于視覺SLAM的運動員定位系統，其特征在于：供電模塊包含鋰電池管理芯片以及鋰電池電芯。

5.根據權利要求1所述的一種基于視覺SLAM的運動員定位系統，其特征在于：供電模塊通過鋰電池管理芯片，用于給攝像模塊以及無線傳輸模塊供電，同時控制鋰電池電芯的充放電，攝像模塊拍攝畫面通過無線傳輸模塊傳輸到圖像處理模塊。

6.根據權利要求1所述的一種基于視覺SLAM的運動員定位系統，其特征在于：運動場上的需要定位的每位運動員都需要佩戴有攝像模塊以及無線傳輸模塊。

7.根據權利要求6所述的每位運動員都需要佩戴有攝像模塊以及無線傳輸模塊，其特征在于：攝像模塊以及無線傳輸模塊的佩戴位置位于頸部后方位置，不會產生遮擋，也不容易被對方運動員碰撞到。

8.根據權利要求1所述的一種基于視覺SLAM的運動員定位系統，其特征在于包含以下處理步驟：

（1）首先對環境進行建圖，使用視覺SLAM算法將環境中的關鍵點作為環境地圖的路標點，這些用來表示環境信息的3D路標點對當前環境建立起了由稀疏點云構成的地圖；

（2）根據每個運動員佩戴的攝像設備傳回的畫面進行特征點提取，當運動員佩戴的攝像設備傳回的畫面發生遮擋的時候就將這一幀畫面舍棄，不進行特征點提取；

（3）根據提取到的特征點與地圖中的特征點進行匹配；

（4）根據特征點匹配結果計算相機位姿，得到球員在球場的定位信息。

9.根據權利要求8所述的一種基于視覺SLAM的運動員定位系統，步驟(2)其特征在于：特征點的提取使用ORB(Oriented FAST and Rotated BRIEF)特征，使FAST關鍵點具有方向性的同時使用速度極快的二進制描述子BRIEF(Binary Robust Independent ElementaryFeature)對其描述。

10.根據權利要求8所述的一種基于視覺SLAM的運動員定位系統，步驟(3)其特征在于：進行特征點匹配時使用漢明距離進行匹配。